Romain Dupont
Suivi des Parties Cachées dans une Séquence Vidéo
et Autres Problèmes Soulevés
par la Reconstruction Tridimensionnelle d’un Environnement Urbain
Résumé :
La thèse se place dans le cadre de la reconstruction de l’environnement urbain via l’utilisation de caméras et d’un télémètre laser. En premier lieu, nous nous intéressons à la segmentation spatiotemporelle des séquences vidéos en vue de traiter les données photographiques fournies par les caméras. Nous présentons une nouvelle technique de segmentation en couches qui extrait les régions de même mouvement paramétrique d’une séquence vidéo. Elle s’appuie sur les contraintes temporelles définies et optimisées sur toutes les images simultanément et non successivement, sans a priori sur la scène. De surcroît, nous considérons dorénavant les parties cachées des couches (parties qui disparaissent et qui réapparaissent). Notre algorithme les extrait et les suit explicitement tout au long de la séquence en s’appuyant sur l’utilisation des graph cuts et de l’alpha-expansion. Les résultats obtenus sont très satisfaisants : la segmentation est cohérente temporellement et spatialement et robuste aux difficultés inhérentes à l’analyse du mouvement (ambiguïtés, présence de surfaces non lambertiennes, etc.).
En second lieu, nous nous intéressons à l’utilisation des données hétérogènes, ici télémétriques et photographiques, dans un même référentiel afin d’obtenir un modèle tridimensionnel texturé de l’environnement urbain. Le télémètre laser 2D, embarqué sur un véhicule en déplacement, fournit un nuage de points de la structure extérieure de la scène urbaine observée. Les photographies ont, quand à elles, deux finalités :
1) texturer le nuage de points ;
2) en faciliter sa segmentation via l’extraction des couches afin d’obtenir un modèle de qualité.
Ce dernier doit notamment être correctement triangulé et exempt d’objets indésirables tels que les piétons, voitures, etc. Nous proposons ainsi une nouvelle technique de calibration des capteurs afin de projeter avec précision les données photographiques sur le nuage de points.
Mots clés :
Reconstruction Tridimensionnelle, Environnement Urbain, Traitement d’Image et de Séquences Vidéos, Télémétrie, Calibration Extrinsèque, Segmentation Spatiotemporelle, Analyse du Mouvement, Extraction des Couches Visibles et cachées.