Doshu - "tien vartija"

Morihei Ueshiba 1883 - 1969 - Harjoitteli useita eri budolajeja mm. Daito ryu aikijutsua Sokaku Takedan johdolla.

 - Kehitti Aikidon oppimiensa budolajien pohjalta.

 - Aikidon syntyyn ja ennen kaikkea Aikidon rauhanomaiseen luonteeseen vaikutti tutustuminen Onisaburo Deguchiin ja hänen johdollaan Omoto-Kyo -uskontoon.

Kisshomaru Ueshiba 1921 - 1999

 - Morihei Ueshiban poika.

 - Standardoi Aikidon tekniikat.

 - Aikidon laajeneminen maailmanlaajuiseksi budolajiksi.

 - Doshu vuosina 1969 - 1999.

Moriteru Ueshiba 1951 - 

 - Kisshomaru Ueshiban poika eli Morihei Ueshiban pojanpoika.

 - Nykyinen Doshu vuodesta 1999 alkaen.