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Théorie du Contrôle :
Stabilisation dynamique par retour d'état non linéaire
Remarque : si l'animation est lente, ne pas afficher "le cycle".
On observe à chaque instant t, la position y(t) = x1(t) du centre de gravité d'un système (S) qui a une dynamique d'état non linéaire. Le système autonome est instable et on souhaite le stabiliser (vitesse nulle) autour d'une position de consigne dans le portrait de phase.
On montre qu'on peut stabiliser le système (S) avec un retour de sortie basé sur la vitesse du centre de gravité u(t) = k*y'(t).
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