開啟程式後車子快速向前移動

當前方有出現障礙物時執行超音波判斷

當距離在15cm以上時車子繼續直行

當距離在15cm以下時車子向後退，因為前進速度快所以後退時速度不能太快反轉，以面發生後輪翹起車身傾斜的問題，並給予後退時間0.5秒。

後退後需要轉向，但每一次轉向如果角度相同將會發生卡住不前的情況，因此使用亂數給予旋轉力度的不同與旋轉時間的不同，可以造成轉向多變的情形，較不容易產生卡住不動的問題。

當車子向前移動，反射光線器偵測到光線大於折射的10%時車子繼續線前跑。

當反射光線器偵測到光線反射強度低於10%時的情況有兩種一為懸空、二為黑線(一般太黑的陰影也會感應到)

當反射光線器偵測到光線反射強度低於10%時，車子先向後退，然後原地旋轉離開。

當車子前進到牆邊時，往往因為角度問題而發生超音波感測器無法正確偵測到距離，而產生碰撞牆壁情形，因此加裝按鈕感測器，當右側發生碰撞時，可以即時採取應對。

當右次卡住牆壁時，先將車子向後退，然後原地向左旋轉離開牆壁

當車子前進到牆邊時，往往因為角度問題而發生超音波感測器無法正確偵測到距離，而產生碰撞牆壁情形，因此加裝按鈕感測器，當左側發生碰撞時，可以即時採取應對。

當左次卡住牆壁時，先將車子向後退，然後原地向右旋轉離開牆壁

有可能因為地形問題或牆面不平，導致兩側按鈕被同時觸發。

因前方地形有問題所以先將車子後退離開障礙物後，再將車子直接原地轉身離開此地方。