LAB 5 การใช้งานมอเตอร์

อุปกรณ์ประกอบ LAB

• 1. บอร์ด TKL NANO V2.1

  2. มอเตอร์ หรือ เซตหุ่นยนต์เพื่อการศึกษา

ขั้นเตรียมการ

ตรวจสอบการเชื่อมต่อมอเตอร์ให้ถูกต้อง โดยมีวิธีเช็คดังนี้

1. เสียบสายไปที่ช่องต่อมอเตอร์ ให้ มอเตอร์ซ้ายอยู่ที่ Motor1 มอเตอร์ขวาอยู่ที่ Motor2

2. ตรวจสอบทิศทางเบื้องต้นโดยการหมุนล้อไปข้างหน้า ถ้าไฟสถานะมอเตอร์ขึ้นเป็นสีเขียวแสดงว่าถูกต้อง หากขึ้นสีแดงให้สลับขั้วมอเตอร์แล้วทดสอบอีกครั้ง

ตัวอย่าง Code

#define PWML 5 // motor L

#define IN1L 4 //

#define IN2L 7 //

#define PWMR 6 // motor R

#define IN1R 15 //

#define IN2R 14 //

const int button = 8;

boolean sw=0;

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

pinMode(PWML,OUTPUT);

pinMode(IN1L,OUTPUT);

pinMode(IN2L,OUTPUT);

pinMode(PWMR,OUTPUT);

pinMode(IN1R,OUTPUT);

pinMode(IN2R,OUTPUT);

pinMode(button, INPUT);

}

void loop() {

sw=digitalRead(button);

// put your main code here, to run repeatedly:

if (sw==1){

run(100,100);delay(1000);run(0,0);delay(100);

run(100,-100);delay(1000);run(0,0);delay(100);

run(100,100);delay(1000);run(0,0);delay(100);

run(100,-100);delay(1000);run(0,0);delay(100);

run(100,100);delay(1000);run(0,0);delay(100);

run(100,-100);delay(1000);run(0,0);delay(100);

run(100,100);delay(1000);run(0,0);delay(100);

run(100,-100);delay(1000);run(0,0);delay(100);

}

}

void run(int sl,int sr){

if(sr>255)

sr = 255;

else if(sr<-255)

sr = -255;

if(sl>255)

sl = 255;

else if(sl<-255)

sl = -255;

if(sl>0){

digitalWrite(IN1L,HIGH);

digitalWrite(IN2L,LOW);

analogWrite(PWML,sl);

}else if(sl<0){

digitalWrite(IN1L,LOW);

digitalWrite(IN2L,HIGH);

analogWrite(PWML,-sl);

}else{

digitalWrite(IN1L,HIGH);

digitalWrite(IN2L,HIGH);

}

if(sr>0){

digitalWrite(IN1R,HIGH);

digitalWrite(IN2R,LOW);

analogWrite(PWMR,sr);

}else if(sr<0){

digitalWrite(IN1R,LOW);

digitalWrite(IN2R,HIGH);

analogWrite(PWMR,-sr);

}else{

digitalWrite(IN1R,HIGH);

digitalWrite(IN2R,HIGH);

}

}