เงื่อนไขที่จะทำให้หุ่นยนต์เดินตามเส้น

อุปกรณ์ประกอบ LAB

• 1. บอร์ด Kruro Nano

  2. มอเตอร์ หรือ เซตหุ่นยนต์เพื่อการศึกษา

ขั้นเตรียมการ

ตรวจสอบการเชื่อมต่อมอเตอร์ให้ถูกต้อง โดยมีวิธีเช็คดังนี้

1. เสียบสายไปที่ช่องต่อมอเตอร์ ให้ มอเตอร์ซ้ายอยู่ที่ Motor1

2. ตรวจสอบทิศทางเบื้องต้นโดยการหมุนล้อไปข้างหน้า ถ้าไฟสถานะมอเตอร์ขึ้นเป็นสีเขียนแสดงว่าถูกต้อง หากขึ้นสีแดงให้สลับขั้วมอเตอร์แล้วทดสอบอีกครั้ง

ตัวอย่าง Code

#include <SPI.h>

#include <Wire.h>

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

#define DR1 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 7

#define DR2 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 8

#define PWMR 6 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 6

/////////////////////////////////

#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 4

#define PWML 5 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 5

const int buttonPin = 2;

////////ตัวแปรเก็บค่าแสงจากเซนเซอร์

int S1 = 0;

int S2 = 0;

int S3 = 0;

int S4 = 0;

//////////ค่ากลางเซนเซอร์ เอาไว้เปรียบเทียบค่าแสง//////////

int cen1 = 550;

int cen2 = 350;

int cen3 = 550;

int cen4 = 550;

void setup()

{

pinMode(DL1, OUTPUT);

pinMode(DL2, OUTPUT);

pinMode(PWML, OUTPUT);

pinMode(DR1, OUTPUT);

pinMode(DR2, OUTPUT);

pinMode(PWMR, OUTPUT);

pinMode(buttonPin, INPUT);

}

void loop()

{

int sw = digitalRead(buttonPin); // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)

if (sw==1){

while (1) { // ให้วนลูบ

S1 = analogRead(0); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0

S2 = analogRead(1); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0

S3 = analogRead(2); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0

S4 = analogRead(3); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0

if ((S2>cen2) and (S3>cen3)){ Motor(100,100);} //เซนเซอร์ 2 และ 3 เจอขาว ให้มอเตอร์ซ้ายและขวาเดินหน้าด้วยความเร็ว 100

if(S2<cen2) {Motor(0,100); } // เซนเซอซ้ายเจอดำ

if(S3<cen3) {Motor(100,0); } // เซนเซอขวาเจอดำ

if(S1<cen1) {Motor(-100,100); } // เซนเซอซ้ายเจอดำ

if(S4<cen4) {Motor(100,-100); } // เซนเซอขวาเจอดำ

}}}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////

// ฟังก์ชั่นสั่งงานมอเตอร์ Motor(ความเร็วซ้าย,ความเร็วขวา);

//

// Motor(100,100); // เดินหน้าทั้งสองล้อ

// Motor(-100,-100); // ถอยหลังทั้งสองล้อ

// Motor(-100,100); // ล้อซ้ายถอย ล้อขวาเดินหน้า

// Motor(100,-100); // ล้อซ้ายเดินหน้า ล้อขวาถอย

// Motor(0,0); // หยุดทั้ง สองล้อ

//

// สามารถกำหนดความเร็วได้ -255 ถึง 255

//

///////////////////////////////////////////////////////////////////////

void Motor(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{

if (spl > 0)

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, HIGH);

analogWrite(PWML, spl);

}

else if (spl < 0)

{

digitalWrite(DL1, HIGH);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -spl);

}

else

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, LOW);

}

//////////////////////////////////////

if (spr > 0)

{

digitalWrite(DR1, HIGH);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, spr);

}

else if (spr < 0)

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2,HIGH);

analogWrite(PWMR, -spr);

}

else

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, LOW);

}

}

แบบฝึก

ให้ผู้เรียนทดลองเพิ่มความเร็วหรือลดความเพื่อให้การวิ่งตามเส้นไปได้เร็วขึ้น

เทคนิค

หุ่นยนต์แต่ละตัวประกอบขึ้นจากมือ อาจมีความผิดพลาดของโครงสร้างทำให้มีปัญหาในการเดินไม่ตรง

ดังนั้นก่อนที่ผู้เรียนจะเขียนโปรแกรมควรทำการจูนหุ่นหยนต์เสียก่อน ด้วยการใช้ เพิ่มกำลังไฟให้มอเตอร์ที่วิ่งช้ากว่า เพื่อให้หุ่นยนต์เดินได้ตรงที่สุด