LAB 5 การใช้งานมอเตอร์

อุปกรณ์ประกอบ LAB

• 1. บอร์ด TKL NanoLearning

  2. มอเตอร์ หรือ เซตหุ่นยนต์เพื่อการศึกษา

ขั้นเตรียมการ

ตรวจสอบการเชื่อมต่อมอเตอร์ให้ถูกต้อง โดยมีวิธีเช็คดังนี้

1. เสียบสายไปที่ช่องต่อมอเตอร์ ให้ มอเตอร์ซ้ายอยู่ที่ Motor1 มอเตอร์ขวาอยู่ที่ Motor2

2. ตรวจสอบทิศทางเบื้องต้นโดยการหมุนล้อไปข้างหน้า ถ้าไฟสถานะมอเตอร์ขึ้นเป็นสีเขียวแสดงว่าถูกต้อง หากขึ้นสีแดงให้สลับขั้วมอเตอร์แล้วทดสอบอีกครั้ง

ตัวอย่าง Code

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

#define PWMR 6

#define DR1 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 7

#define DR2 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 8

/////////////////////////////////

#define PWML 5

#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 4

/////////////////กำหนดค่ากลางเซนเซอร์//////////////

#define buttonPin 2

void setup() {

pinMode(buttonPin,INPUT);

pinMode(DL1, OUTPUT);

pinMode(DL2, OUTPUT);

pinMode(PWML, OUTPUT);

pinMode(DR1, OUTPUT);

pinMode(DR2, OUTPUT);

pinMode(PWMR, OUTPUT);

}

void loop(){

int sw = digitalRead(buttonPin); //กำหนดตัวแปร sw ให้มีค่าเท่ากับ ค่าที่อ่านได้จาก digital Pin 2 หรือ ปุ่ม OK บนบอร์ด

if (sw==1){

Motor(100,100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

Motor(100,-100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

Motor(100,100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

Motor(100,-100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

Motor(100,100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

Motor(100,-100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

Motor(100,100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

Motor(100,-100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

Motor(0,0);} // มอเตอร์ซ้ายและขวาหยุด

}

void Motor(int sl,int sr){ //สร้างฟังก์ชั่นเพื่อใช้งานมอเตอร์ โดยรับพารามิเตอร์2 ชุด คือความเร็วมอเตอร์ซ้ายและขวา

if(sl>0){

digitalWrite(DL1,LOW);

digitalWrite(DL2,HIGH);

analogWrite(PWML,sl);

}else if(sl<0){

digitalWrite(DL1,HIGH);

digitalWrite(DL2,LOW);

analogWrite(PWML,-sl);

}else{

digitalWrite(DL1,HIGH);

digitalWrite(DL2,HIGH);

}

if(sr>0){

digitalWrite(DR1,HIGH);

digitalWrite(DR2,LOW);

analogWrite(PWMR,sr);

}else if(sr<0){

digitalWrite(DR1,LOW);

digitalWrite(DR2,HIGH);

analogWrite(PWMR,-sr);

}else{

digitalWrite(DR1,HIGH);

digitalWrite(DR2,HIGH);

}

}

แบบฝึก

ให้ผู้เรียนเขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์เดินเป็นสีเหลี่ยมโดยใช้คำสั่ง Motor และ delay

เทคนิค

หุ่นยนต์แต่ละตัวประกอบขึ้นจากมือ อาจมีความผิดพลาดของโครงสร้างทำให้มีปัญหาในการเดินไม่ตรง

ดังนั้นก่อนที่ผู้เรียนจะเขียนโปรแกรมควรทำการจูนหุ่นยนต์เสียก่อน ด้วยการใช้ เพิ่มกำลังไฟให้มอเตอร์ที่วิ่งช้ากว่า เพื่อให้หุ่นยนต์เดินได้ตรงที่สุด