LAB 7 การใช้งานมอเตอร์

#define PWML  3  //   motor L

#define IN1L  4  //  

#define IN2L  6  //

#define PWMR  5  //   motor R

#define IN1R  15  //  

#define IN2R  14  //

#define buttonPin 2

void setup() {

pinMode(buttonPin,INPUT);

}

void loop(){

int sw = digitalRead(buttonPin);  //กำหนดตัวแปร sw ให้มีค่าเท่ากับ ค่าที่อ่านได้จาก digital Pin 2  หรือ ปุ่ม OK บนบอร์ด

if (sw==1){

     Motor(100,100);delay(500);    //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

     Motor(100,-100);delay(500);   //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

     Motor(100,100);delay(500);    //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

     Motor(100,-100);delay(500);  //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

     Motor(100,100);delay(500);   //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

     Motor(100,-100);delay(500);  //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

     Motor(100,100);delay(500);   //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

     Motor(100,-100);delay(500);  //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

     Motor(0,0);}                 // มอเตอร์ซ้ายและขวาหยุด

}

void Motor(int sl,int sr){       //สร้างฟังก์ชั่นเพื่อใช้งานมอเตอร์ โดยรับพารามิเตอร์2 ชุด คือความเร็วมอเตอร์ซ้ายและขวา

  if(sl>0){

      digitalWrite(IN1L,HIGH);

      digitalWrite(IN2L,LOW);

      analogWrite(PWML,sl);

  }else if(sl<0){    

      digitalWrite(IN1L,LOW);

      digitalWrite(IN2L,HIGH);

      analogWrite(PWML,-sl);

  }else{        

      digitalWrite(IN1L,HIGH);

      digitalWrite(IN2L,HIGH);

  }  

  if(sr>0){

      digitalWrite(IN1R,HIGH);

      digitalWrite(IN2R,LOW);

      analogWrite(PWMR,sr);

  }else if(sr<0){    

      digitalWrite(IN1R,LOW);

      digitalWrite(IN2R,HIGH);

      analogWrite(PWMR,-sr);

  }else{        

      digitalWrite(IN1R,LOW);

      digitalWrite(IN2R,LOW);

  }    

}