LAB 8 การสร้างฟังก์ชั่น
LAB 8 การสร้างฟังก์ชั่น
Embedded Files
คำอธิบาย
คำอธิบาย
หุ่นยนต์ทำภารกิจ นั้น ควรจะมีฟังก์ชั่นใช้งานพื้นฐานดังนี้
1. เดินตามเส้น เป็นเวลา เจอเส้นดำแล้วหยุด
2. เลี้ยวซ้าย
3.เลี้ยวขวา
4. ทำภารกิจด้วยแขนกล
รูปแบบการสร้างฟังก์ชั่น
รูปแบบการสร้างฟังก์ชั่น
void ชื่อฟังก์ชั้น() {
void ชื่อฟังก์ชั้น() {
}
}
ในที่นี้ กำหนดชื่อคำสั่งเดินตามเส้นแบบตารางไว้ดังนี้
1. เดินตามเส้น เจอเส้นตัดแล้วหยุด P();
2. เลี้ยวซ้าย L();
3. เลี้ยวขวา R();
///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////
int button = 2; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 2
////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////
#define PWMR 6
#define DR1 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 7
#define DR2 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 8
/////////////////////////////////
#define PWML 5
#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9
#define DL2 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต
////////ตัวแปรเก็บค่าแสงจากเซนเซอร์
int S1 = 0;
int S2 = 0;
int S3 = 0;
int S4 = 0;
//////////ค่ากลางเซนเซอร์ เอาไว้เปรียบเทียบค่าแสง//////////
int cen1 = 550;
int cen2 = 350;
int cen3 = 550;
int cen4 = 550;
//////////////////////////////////////////////
void setup() {
//////กำหนด pinMode ////
pinMode(2, INPUT);
pinMode(PWML, OUTPUT);
pinMode(DL1, OUTPUT);
pinMode(DL2, OUTPUT);
pinMode(PWMR, OUTPUT);
pinMode(DR1, OUTPUT);
pinMode(DR2, OUTPUT);
}
void loop() {
int sw = digitalRead(button); // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)
if (sw==1){
}
}
/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////
void Motor(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);
{
if (spl > 0)
{
digitalWrite(DL1, LOW);
digitalWrite(DL2, HIGH);
analogWrite(PWML, spl);
}
else if (spl < 0)
{
digitalWrite(DL1, HIGH);
digitalWrite(DL2, LOW);
analogWrite(PWML, -spl);
}
else
{
digitalWrite(DL1, LOW);
digitalWrite(DL2, LOW);
}
//////////////////////////////////////
if (spr > 0)
{
digitalWrite(DR1, HIGH);
digitalWrite(DR2, LOW);
analogWrite(PWMR, spr);
}
else if (spr < 0)
{
digitalWrite(DR1, LOW);
digitalWrite(DR2, HIGH);
analogWrite(PWMR, -spr);
}
else
{
digitalWrite(DR1, LOW);
digitalWrite(DR2, LOW);
}
}
ตัวอย่าง
ตัวอย่าง
///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////int button = 2; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 2////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////#define PWMR 6#define DR1 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 7#define DR2 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 8/////////////////////////////////#define PWML 5#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9#define DL2 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต
////////ตัวแปรเก็บค่าแสงจากเซนเซอร์ int S1 = 0; int S2 = 0; int S3 = 0; int S4 = 0;
//////////ค่ากลางเซนเซอร์ เอาไว้เปรียบเทียบค่าแสง//////////int cen1 = 550;int cen2 = 350;int cen3 = 550;int cen4 = 550;//////////////////////////////////////////////
void setup() {//////กำหนด pinMode //// pinMode(2, INPUT); pinMode(PWML, OUTPUT); pinMode(DL1, OUTPUT); pinMode(DL2, OUTPUT); pinMode(PWMR, OUTPUT); pinMode(DR1, OUTPUT); pinMode(DR2, OUTPUT);
}
void loop() {
int sw = digitalRead(button); // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)if (sw==1){
P();}}
void P() { while (1) { // ให้วนลูบ S1 = analogRead(0); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0 S2 = analogRead(1); // อ่านค่า Analog จาก Pin A1 S3 = analogRead(2); // อ่านค่า Analog จาก Pin A2 S4 = analogRead(3); // อ่านค่า Analog จาก Pin A3 if ((S2>cen2) and (S3>cen3)){ Motor(100,100);} //เซนเซอร์ 2 และ 3 เจอขาว ให้มอเตอร์ซ้ายและขวาเดินหน้าด้วยความเร็ว 100 if (((S1<cen1) and (S2<cen2)) or (S3<cen3) and (S4<cen4)) { Motor(100,100);delay(100);Motor(0,0);break;} if (S2<cen2) { Motor(0,100); } // เซนเซอซ้ายเจอดำ if (S3<cen3) { Motor(100,0); } // เซนเซอขวาเจอดำ if (S1<cen1) { Motor(-100,100); } // เซนเซอซ้ายเจอดำ if (S4<cen4) { Motor(100,-100); } // เซนเซอขวาเจอดำ } }
void L() { Motor(-120,120);delay(200); while (1) { // ให้วนลูบ S1 = analogRead(0); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0 S2 = analogRead(1); // อ่านค่า Analog จาก Pin A1 S3 = analogRead(2); // อ่านค่า Analog จาก Pin A2 S4 = analogRead(3); // อ่านค่า Analog จาก Pin A3 if (S2<cen2) { Motor(0,0);break; } // เซนเซอซ้ายเจอดำ } }
void R() { Motor(120,-120);delay(200); while (1) { // ให้วนลูบ S1 = analogRead(0); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0 S2 = analogRead(1); // อ่านค่า Analog จาก Pin A1 S3 = analogRead(2); // อ่านค่า Analog จาก Pin A2 S4 = analogRead(3); // อ่านค่า Analog จาก Pin A3 if (S3<cen3) { Motor(0,0);break; } // เซนเซอซ้ายเจอดำ } }
/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////
void Motor(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);{ if (spl > 0) { digitalWrite(DL1, LOW); digitalWrite(DL2, HIGH); analogWrite(PWML, spl); } else if (spl < 0) { digitalWrite(DL1, HIGH); digitalWrite(DL2, LOW); analogWrite(PWML, -spl); } else { digitalWrite(DL1, LOW); digitalWrite(DL2, LOW); } ////////////////////////////////////// if (spr > 0) { digitalWrite(DR1, HIGH); digitalWrite(DR2, LOW); analogWrite(PWMR, spr); } else if (spr < 0) { digitalWrite(DR1, LOW); digitalWrite(DR2, HIGH); analogWrite(PWMR, -spr); } else { digitalWrite(DR1, LOW); digitalWrite(DR2, LOW); }}
////////ตัวแปรเก็บค่าแสงจากเซนเซอร์ int S1 = 0; int S2 = 0; int S3 = 0; int S4 = 0;
//////////ค่ากลางเซนเซอร์ เอาไว้เปรียบเทียบค่าแสง//////////int cen1 = 550;int cen2 = 350;int cen3 = 550;int cen4 = 550;//////////////////////////////////////////////
void setup() {//////กำหนด pinMode //// pinMode(2, INPUT); pinMode(PWML, OUTPUT); pinMode(DL1, OUTPUT); pinMode(DL2, OUTPUT); pinMode(PWMR, OUTPUT); pinMode(DR1, OUTPUT); pinMode(DR2, OUTPUT);
}
void loop() {
int sw = digitalRead(button); // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)if (sw==1){
P();}}
void P() { while (1) { // ให้วนลูบ S1 = analogRead(0); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0 S2 = analogRead(1); // อ่านค่า Analog จาก Pin A1 S3 = analogRead(2); // อ่านค่า Analog จาก Pin A2 S4 = analogRead(3); // อ่านค่า Analog จาก Pin A3 if ((S2>cen2) and (S3>cen3)){ Motor(100,100);} //เซนเซอร์ 2 และ 3 เจอขาว ให้มอเตอร์ซ้ายและขวาเดินหน้าด้วยความเร็ว 100 if (((S1<cen1) and (S2<cen2)) or (S3<cen3) and (S4<cen4)) { Motor(100,100);delay(100);Motor(0,0);break;} if (S2<cen2) { Motor(0,100); } // เซนเซอซ้ายเจอดำ if (S3<cen3) { Motor(100,0); } // เซนเซอขวาเจอดำ if (S1<cen1) { Motor(-100,100); } // เซนเซอซ้ายเจอดำ if (S4<cen4) { Motor(100,-100); } // เซนเซอขวาเจอดำ } }
void L() { Motor(-120,120);delay(200); while (1) { // ให้วนลูบ S1 = analogRead(0); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0 S2 = analogRead(1); // อ่านค่า Analog จาก Pin A1 S3 = analogRead(2); // อ่านค่า Analog จาก Pin A2 S4 = analogRead(3); // อ่านค่า Analog จาก Pin A3 if (S2<cen2) { Motor(0,0);break; } // เซนเซอซ้ายเจอดำ } }
void R() { Motor(120,-120);delay(200); while (1) { // ให้วนลูบ S1 = analogRead(0); // อ่านค่า Analog จาก Pin A0 S2 = analogRead(1); // อ่านค่า Analog จาก Pin A1 S3 = analogRead(2); // อ่านค่า Analog จาก Pin A2 S4 = analogRead(3); // อ่านค่า Analog จาก Pin A3 if (S3<cen3) { Motor(0,0);break; } // เซนเซอซ้ายเจอดำ } }
/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////
void Motor(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);{ if (spl > 0) { digitalWrite(DL1, LOW); digitalWrite(DL2, HIGH); analogWrite(PWML, spl); } else if (spl < 0) { digitalWrite(DL1, HIGH); digitalWrite(DL2, LOW); analogWrite(PWML, -spl); } else { digitalWrite(DL1, LOW); digitalWrite(DL2, LOW); } ////////////////////////////////////// if (spr > 0) { digitalWrite(DR1, HIGH); digitalWrite(DR2, LOW); analogWrite(PWMR, spr); } else if (spr < 0) { digitalWrite(DR1, LOW); digitalWrite(DR2, HIGH); analogWrite(PWMR, -spr); } else { digitalWrite(DR1, LOW); digitalWrite(DR2, LOW); }}
Page updated
Report abuse