LAB 10 ฟังก์ชั่นหาตำแหน่ง Servo Motor

อุปกรณ์ประกอบ LAB

• 1. บอร์ด TKL Nano Learning Bot

  2. Servo Motor

ขั้นเตรียมการ

ตรวจสอบการเชื่อมต่อมอเตอร์ให้ถูกต้อง โดยมีวิธีเช็คดังนี้

1. เสียบสาย servo motor ใน Pin 10 และ 11

ข้อควรระวังในช่วงทดสอบ

การทดสอบต้องทดสอบตำแหน่งเซอโวทีละตัว เพื่อป้องกัน เซอโวเสียหาย

ตัวอย่าง Code

#include <SPI.h>

#include <Wire.h>

#include <Servo.h> //เรียกใช้งาน library เซอโว

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#define Oled_RESET 4

Adafruit_SSD1306 Oled(Oled_RESET);

Servo sv1; // กำหนดชื่อเซอโวตัวที่ 1 ว่า sv1

const int buttonPin = 2; //ประกาศตัวแปร buttonPin แทน Pin ของปุ่มกด ซึ่งต่อไว้กับ D2

void setup() {

sv1.attach(10); //กำหนดขา Servo ตัวที่ 1 เป็น Pin 10

Oled.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // initialize with the I2C addr 0x3D (for the 128x64)

}

void loop(){

int sw = digitalRead(buttonPin);

if (sw == 1){

while(1) {

int vr = analogRead(A7); // กำหนดตัวแปรจำนวนเต็มอ่านค่าอนาล็อกที่พอร์ต 7

int nob = map(vr, 0, 1023, 0, 180); // ทำการ map อัตราส่วนจากสัญญาณ analog 0-1023 เป็น 0-180

Oled.clearDisplay(); // เคลียร์หน้าจอ display

Oled.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

Oled.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

Oled.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

Oled.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน display

Oled.display(); // เปิดฟังก์ชันแสดงผล

sv1.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้

delay(50); // หน่วงเวลา 0.05 วินาที

}

}

}