PID

PID 可用以控制機器人運動。從本質上講，它是一種使用從周圍環境收​​集的信息來控制某物（即輪子或手臂）的方法。數據通常是通過傳感器收集的，例如編碼器、距離傳感器、光傳感器等。利用這些數據，機器人可以決定應該如何行動。

想像一下你正在開車，你看到一個停車標誌。當你大約在 200 英尺外時，你開始踩剎車，汽車開始減速。當你靠近時，你會一直踩剎車。如果你覺得自己放慢的速度還不夠，你就會更加努力。如果汽車停得太遠，你可以稍微鬆開剎車，這樣你就可以準確地到達你想去的地方。這是一個反饋迴路的例子。您有一項任務（停車），您使用周圍環境收​​集的信息（用眼睛測量與停車標誌的距離）使機制（您的腳踩剎車）採取相應行動。

在機器人競賽中，可以應用相同的概念。許多團隊在自動駕駛過程中使用 PID 控制來驅動，利用編碼器作為傳感器，拍攝，利用相機作為傳感器，或者旋轉，使用陀螺儀作為傳感器。(資料的來源由你決定)

Document: https://frc-pdr.readthedocs.io/en/stable/control/pid_control.html