Servo馬達

步進電機（Stepper motor; Step motor）是直流無刷電機的一種，為具有如齒輪狀突起（小齒）相鍥合的定子和轉子，可藉由切換流向定子線圈中的電流，以一定角度逐步轉動的電機。

步進電機的特徵是採用開迴路控制（Open-loop control）處理，不需要運轉量檢知器（sensor）或編碼器，且切換電流觸發器的是脈沖信號，不需要位置檢出和速度檢出的回授裝置，所以步進電機可正確地依比例追隨脈沖信號而轉動，因此就能達成精確的位置和速度控制，且穩定性佳。

缺點：轉矩較小。

步進馬達的規格：

一伺服馬達的轉動的角度是通過調節PWM（脈衝寬度調製）信號的實現來實現的，標準PWM（脈衝寬度調製）信號的周期固定為20ms（50Hz），理論上脈寬分佈應在1ms到 2ms之間，但是，實際上脈寬預期0.5ms到2.5ms之間，脈寬和舵機的轉角0°〜180°相對應。有一點不會的地方，由於舵機牌子不同，對於同一信號 ，不同牌子的舵機旋轉的角度也會有所不同。(資料來源：https://shop.mirotek.com.tw/iot/esp32-start-32/  2023.12.06)

https://www.arduinolibraries.info/libraries/servo-esp32      2025.05.26 重新定義涵式庫
https://flying609.wordpress.com/2020/04/11/%E5%BE%9E%E9%9B%B6%E8%A7%A3%E6%A7%8B-%E9%A3%9B%E8%A1%8C%E6%8E%A7%E5%88%B6%E9%9D%A2/

// 七段顯示器製作倒數功能 (v2)

// define the LED digit patterns, from 0 - 9

// 1 = LED on, 0 = LED off, in this order:

//     Esp32s      pin：25,26,27,12,13,33,32,27 (Mapping a,b,c,d,e,f,g,dp of Seven-Segment LED)

//             p, g, f, e, d, c, b, a

char segpin[]={27,32,33,13,12,14,26,25};

//                                 p,g,f,e,d,c,b,a  共陽極

byte seven_seg_digits[][8] = {   { 1,1,0,0,0,0,0,0 },  // = 0

                                 { 1,1,1,1,1,0,0,1 },  // = 1

                                 { 1,0,1,0,0,1,0,0 },  // = 2

                                 { 1,0,1,1,0,0,0,0 },  // = 3

                                 { 1,0,0,1,1,0,0,1 },  // = 4

                                 { 1,0,0,1,0,0,1,0 },  // = 5

                                 { 1,0,0,0,0,0,1,1 },  // = 6

                                 { 1,1,1,1,1,0,0,0 },  // = 7

                                 { 1,0,0,0,0,0,0,0 },  // = 8

                                 { 1,0,0,1,1,0,0,0 }   // = 9

                             };

// 在七段顯示器上顯示指定的一個數字 

void sevenSegWrite(byte digit) {

  for (byte seg = 0; seg <8; ++seg) 

    digitalWrite(segpin[seg], seven_seg_digits[digit][seg]);// 共陽極 //    digitalWrite(segpin[seg], !seven_seg_digits[digit][seg]);// 共陰極

}

void setup() { 

  for(int i=0;i<8;i++){

    pinMode(segpin[i], OUTPUT);

    digitalWrite(segpin[i], 0);

    }

  delay(2000);

  for(int i=0;i<3;i++){

    for(int j=0;j<8;j++)

        digitalWrite(segpin[j], 0);

    delay(500);

    for(int j=0;j<8;j++)

        digitalWrite(segpin[j], 1);

    delay(500);    

    }

}

void loop() {

  for (byte digit = 10; digit > 0; --digit) {

    delay(1000);

    sevenSegWrite(digit - 1); 

  }

  delay(4000);// 暫停 4 秒鐘

}

使用陣列與迴圈的目的

建立顯示陣列值>>直接透過迴圈建立七段顯示器查表法>>顯示對應的結果，如有需修正顯示狀態直接修正內容即可。

建立 七段顯示器使用的函數>>未來使用時只需要呼叫  "sevenSegWrite(顯示);"