CONTROL DE SERVOS DES DEL NOSTRE SERVIDOR
Embedded Files
- A la pàgina web:
Redefinir l'interval de valors del lliscador amb els de les posicions del servo: 0 a 180
Redefinir l'interval de valors del lliscador amb els de les posicions del servo: 0 a 180
- Al while True:
Establir un factor de conversió entre els 100 possibles dutys cap al servo (25 a 125) i les 180 entrades provinents del lliscador
Establir un factor de conversió entre els 100 possibles dutys cap al servo (25 a 125) i les 180 entrades provinents del lliscador
Redefinició del while True 👇
while True:conn, addr = servidor.accept()print ('==========')print('Nova connexio des de', str(addr))request = conn.recv(1024)request = request.decode().split()
if 'value' in request[1]: valor_lliscador = request[1].split('&')[0].split('=')[1] print (valor_lliscador) valor_lliscador = int (valor_lliscador) senyal_servo = round (valor_lliscador*(100/180)+25) # al resultat de la conversió cal sumar el duty mínim (25) print (senyal_servo) # per comprovació servo.duty (senyal_servo) # assignació del duty al pin del servo response = pag_web() conn.send('HTTP/1.1 200 OK\n')conn.send('Content-Type: text/html\n')conn.send('Connection: close\n\n')conn.sendall(response)conn.close()
if 'value' in request[1]: valor_lliscador = request[1].split('&')[0].split('=')[1] print (valor_lliscador) valor_lliscador = int (valor_lliscador) senyal_servo = round (valor_lliscador*(100/180)+25) # al resultat de la conversió cal sumar el duty mínim (25) print (senyal_servo) # per comprovació servo.duty (senyal_servo) # assignació del duty al pin del servo response = pag_web() conn.send('HTTP/1.1 200 OK\n')conn.send('Content-Type: text/html\n')conn.send('Connection: close\n\n')conn.sendall(response)conn.close()
El resultat:
A la consola de Tonny (missatges de comprovació):
A la consola de Tonny (missatges de comprovació):
CONTROLEM EL NOSTRE BRAÇ
CONTROLEM EL NOSTRE BRAÇ
Ara es tracta de fer un lliscador per a cada servo del braç i definir la resposta a cada lliscador.
El nostre braç té 5 servos. Jo he fet una prova amb només 2; si funciona ja afegiré els altres 3.
Creació dels lliscadors a la pàgina web 👇
He analitzat la relació entre els elements trascendents en la definició de la pàgina web:
<p>POSICIO SERVO: <span id="textSliderValue">90</span></p><p><input type="range" onchange="updateSliderPWM(this)" id="pwmSlider" min="0" max="180" step="1" class="slider"></p>
<script>function updateSliderPWM(element) { var sliderValue = document.getElementById("pwmSlider").value; document.getElementById("textSliderValue").innerHTML = sliderValue; console.log(sliderValue); var xhr = new XMLHttpRequest(); xhr.open("GET", "/slider?value="+sliderValue, true); xhr.send();}</script>
Ara faig copy-paste i afegeixo al nom de cada element el número identificatiu del servo corresponent:
<p>POSICIO SERVO1: <span id="textSliderValue1">50</span></p>
<p><input type="range" onchange="updateSliderPWM1(this)" id="pwmSlider1" min="0" max="180" step="1" class="slider"></p>
<p>POSICIO SERVO2: <span id="textSliderValue2">50</span></p>
<p><input type="range" onchange="updateSliderPWM2(this)" id="pwmSlider2" min="0" max="180" step="1" class="slider"></p>
<script>
function updateSliderPWM1(element) {
var sliderValue1 = document.getElementById("pwmSlider1").value;
document.getElementById("textSliderValue1").innerHTML = sliderValue1;
console.log(sliderValue1);
var xhr = new XMLHttpRequest();
xhr.open("GET", "/slider1?value="+sliderValue1, true);
xhr.send();
}
function updateSliderPWM2(element) {
var sliderValue2 = document.getElementById("pwmSlider2").value;
document.getElementById("textSliderValue2").innerHTML = sliderValue2;
console.log(sliderValue2);
var xhr = new XMLHttpRequest();
xhr.open("GET", "/slider2?value="+sliderValue2, true);
xhr.send();
}
</script>
Definició de la reacció al while True 👇
if 'slider1' in request[1]: # l'ESP32 rebrà GET/slider1?value=xxx valor_lliscador1 = request[1].split('&')[0].split('=')[1] valor_lliscador1 = int (valor_lliscador1) senyal_servo1 = round (valor_lliscador1*(100/180)+25) servo1.duty(senyal_servo1)if 'slider2' in request[1]: # l'ESP32 rebrà GET/slider2?value=xxx valor_lliscador2 = request[1].split('&')[0].split('=')[1] valor_lliscador2 = int (valor_lliscador2) senyal_servo2 = round (valor_lliscador2*(100/180)+25) servo2.duty(senyal_servo2)
Com que m'ha funcionat, he acabat fent tots 5 lliscadors.
Com que m'ha funcionat, he acabat fent tots 5 lliscadors.
A la dreta el resultat (sense makejar)
A la dreta el resultat (sense makejar)
Page updated
Report abuse