MOTOR PAS A PAS
MOTOR PAS A PAS
Embedded Files
Els motors pas a pas són motors de CC que giren en passos (fraccions de volta) de valors predefinits, la qual cosa proporciona un control de posició molt precís. S'utilitzen habitualment en màquines CNC, robòtica, impressores 2D i 3D.
Els motors pas a pas són motors de CC que giren en passos (fraccions de volta) de valors predefinits, la qual cosa proporciona un control de posició molt precís. S'utilitzen habitualment en màquines CNC, robòtica, impressores 2D i 3D.
Nosaltres utilitzarem un motor pas a pas 28BYJ-48.
Nosaltres utilitzarem un motor pas a pas 28BYJ-48.
El 28BYJ-48 està format per 4 bobines i una roda dentada.
El 28BYJ-48 està format per 4 bobines i una roda dentada.
Cada pols alt enviat a una bobina l'energitza, atraient les dents més properes de la roda dentada i fent girar el motor en increments d'angle precisos i fixos coneguts com a passos.
Cada pols alt enviat a una bobina l'energitza, atraient les dents més properes de la roda dentada i fent girar el motor en increments d'angle precisos i fixos coneguts com a passos.
L'angle del pas d'aquest motor és de 0,18º. Calen 2048 passos per completar una rotació completa de l'eix.
L'angle del pas d'aquest motor és de 0,18º. Calen 2048 passos per completar una rotació completa de l'eix.
PAUTES DE CONNEXIÓ
PAUTES DE CONNEXIÓ
El motor pas a pas 28BYJ-48 te 5 pins. D'aquests, quatre pins s'utilitzen per proporcionar una lògica de seqüència d'activació a les bobines i l'altre és un pin d'alimentació de 5 V.
Aquest motor no es pot alimentar directament des del ESP32, pel seu elevat requeriment de corrent. Cal sempre una font d'alimentació externa (jo he utilitzat una pila de 9V), i connectar a través d'un circuit controlador. Nosaltres utilitzarem el controlador ULN2003.
Atenció! El negatiu de la font d'alimentació ha d'anar connectat al GND de l'ESP32.
Els pins IN1, IN2, IN3, IN4 del controlador es connecten a pins de sortida digitals del microcontrolador.
Jo he connectat:
IN1 a pin 26
IN2 a pin 27
IN3 a pin 14
IN4 a pin 12
PAUTES DE PROGRAMACIÓ
PAUTES DE PROGRAMACIÓ
Per fer girar el motor cal establir una seqüència d'activació/desactivació de les bobines, una a una.
Per fer girar el motor cal establir una seqüència d'activació/desactivació de les bobines, una a una.
Atenció! cal personalitzar els pins a la línia 9 de la llibreria.
Atenció! cal personalitzar els pins a la línia 9 de la llibreria.
Test. Gira una volta sencera en un sentit i després en l'altre:
from stepmotor import mystepmotor # importa la llibreria
from time import sleep # per definir pauses en l'execució
motor = mystepmotor(26,27,14,12) # configuracio: nom i pins (IN1, IN2, IN3, IN4)
motor.moveSteps(1,2048,2000) # fem-lo girar un nombre especific de passos
# sentit de la rotacio: 1 horari - 0 antihorari
# nombre de passos: 1 volta == 2048 passos
# durada d'un pas en microsegons: minim 2000 us
sleep(2) # petita pausa abans d'invertir el sentit de rotació
motor.moveSteps(0,2048,2000)
motor.stop() # conve aturar el motor
Mètodes de la llibreria
motor.moveSteps (sentit, passos, us durada pas)
motor.moveAround (sentit, voltes, us durada pas) # han de ser voltes senceres
motor.moveAngle (sentit, angle, durada pas) # no me furula
motor.stop()
Referències
https://microcontrollerslab.com/28byj-48-stepper-motor-esp32-micropython/
https://www.luisllamas.es/motor-paso-paso-28byj-48-arduino-driver-uln2003/
https://github.com/larsks/micropython-stepper-motor
https://www.robotique.tech/robotics/control-a-stepper-motor-by-esp32/
https://controlautomaticoeducacion.com/micropython/motores-paso-a-paso-pap/
https://www.sketching-with-hardware.org/wiki/Stepper_Motor_and_ULN2003
Page updated
Report abuse