#define PWML 5 // motor L

#define IN1L 9 //

#define IN2L 4 //

#define PWMR 6 // motor R

#define IN1R 7 //

#define IN2R 8 //

#define buttonPin 2

void setup() {

pinMode(buttonPin,INPUT);

pinMode(PWML,OUTPUT);

pinMode(IN1L,OUTPUT);

pinMode(IN2L,OUTPUT);

pinMode(PWMR,OUTPUT);

pinMode(IN1R,OUTPUT);

pinMode(IN2R,OUTPUT);

}

void loop(){

int sw = digitalRead(buttonPin); //กำหนดตัวแปร sw ให้มีค่าเท่ากับ ค่าที่อ่านได้จาก digital Pin 2 หรือ ปุ่ม OK บนบอร์ด

if (sw==1){

run(100,100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายและขวาหมุนไปข้างหน้า ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

run(-100,-100);delay(500); //มอเตอร์ ซ้ายเดินหน้า มอเตอร์ขวา ถอยหลัง ความเร็ว 100 หน่วงเวลา 500 มิลลิวินาที

run(0,0);} // มอเตอร์ซ้ายและขวาหยุด

}

/////////////ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา)/////////////////

void run(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{

if (spl > 0)

{

digitalWrite(DL1,LOW);

digitalWrite(DL2,HIGH);

analogWrite(PWML, spl);

}

else if (spl < 0)

{

digitalWrite(DL1,HIGH);

digitalWrite(DL2,LOW);

analogWrite(PWML, -spl);

}

else

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, LOW);

}

//////////////////////////////////////

if (spr > 0)

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, HIGH);

analogWrite(PWMR, spr);

}

else if (spr < 0)

{

digitalWrite(DR1, HIGH);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -spr);

}

else

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, LOW);

}

}