ロボットデータ集
今後のためにもこれまでに製作してきたマシンなど簡単にまとめよう
製作した年度とカテゴリーを確認して書いていってください。
例えば、2015年に製作したけど2016年にも大会に出ていたりする場合は2015年のところに書いて成績に2016年のことも書くこと。
書き方は以下の通りにお願いします。
マシン名（製作者）
------------------｜マシンの画像｜ ------------------ ------------------｜マシンの動画｜ ------------------
マシンについて、工夫点など
スペック（最低限サイズ マイコン モータ バッテリは書こう）
成績
↓分割線ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
分割線は、適宜見やすくなるように追加したりして編集してください。
本当はリンクとかでカテゴリーごとにジャンプするようにしたかったけど多いので編集が大変なうえ階層が深くなって逆に見づらくなりそうなのでやっていない。
何か参考にするために見る場合は、ブラウザのページ内検索機能を使うと便利かもしれない。
マイコンカー
2015年
SERAS
←良い画像がなかったので松陵祭のポスターを使っているが写っているマシンがSERAS
画像は後で差し替えるかも
初めて設計したマシン。高剛性、低重心を目指し、後輪をキャスターみたいに左右にフリーに動かせるようにしてコーナリング性能を向上させようとしていた。
また上部に三ヶ所PSDセンサを載せてコースと床の段差を利用しマーカーよりも早く、距離も一定にクランクなどを検知しブレーキングなどを向上させようとした。
結果としては、まずそもそもメカ的にあまり良くなかった。
サーボのカウンターギアにパワーズの60t10tの二段の樹脂ギアを使っていたのだがこれが全然ダメだった。
クラッシュしたりした際にすぐにカウンターギアの10tが欠けた。なのでパワーズの60t10tの二段の樹脂ギアを使うことはおすすめしない。
どうしても使う場合はソフト面でしっかりリミットを掛けてハード的にもギアに負荷がかからないような工夫をする必要がある。
キャスターに関しては、かなり面白い結果だった。
工夫もなくフリーにしていた場合ははっきり言ってだめだめ、フリーな分コーナリング侵入などでマシンの姿勢が一定にならない。
だけど、一定の姿勢にし駆動モーターの駆動配分を工夫した場合４WSマシンのような挙動をすることができる。
なのでこれを導入する場合はポテンショメータなどをつけて角度がどのような角度になっているかを取得できるようにしてその上で駆動配分で遊ぶのをおすすめする。
PSDに関しては試せていないので割愛。強いて言えばPSDなので検出距離を一定にするのは難しいと考えたほうが無難？
やるならレーザーかパルス発光させた赤外線を使うといいかも、PSDを使うなら位相をずらしたりするといいかも？
スペック
製作期間
ホイールベース
トレッド
重量
ステアリング機構
マイコン
ドライブ基板
センサー
バッテリ
モータ
タイヤ
プログラム
ハード（基板、メカ）二ヶ月、プログラム なんとか完走できるものになるまで一ヶ月
195mm
165mm
あまり覚えていないけど800g行くか行かないかぐらいで重かったと思う
擬似アッカーマン
R8C/38A
typeK (最初はロボ研に転がっていたものを使っていた) 最後らへんは自分で作ったtypeK(フルカラーLED追加Ver)を使っていた
ロボ研に転がっていたGP2S40 アナログセンサ×4(2つ並列)S7136デジタル3つの構成の基板を使っていた
エネループ(Ni-Mh) ８セル
サーボ Remax21 駆動モータ JMCR指定モータ（RC-260RA18130）
ホイール KAWADA スポンジ オプセル3mm テープ 寺岡養生テープ シリコンシート マイコンカーラリー販売 黒シリコンシート
クランク、レーンチェンジ、走行終了条件以外はほぼほぼtypeKのサンプルプログラム
成績
2015年ルネサスマイコンカーラリー競技会 2015年8月22日(土) リタイア
2016年ルネサスマイコンカーラリー競技会＆技術交流会 in 横須賀 2016年8月21日(日) リタイア
2016年
Odile
２回目に設計したマシン。
高剛性、低重心を目指して今回はメカ的なトラブルを減らすため無難でシンプルなマシンを目指しました。
特徴としては、サーボのメインギアは自作で歯数を半分に減らしたギアを２枚交互に合わせたギアです。
構造はサンドイッチ構造と縦構造で一応メンテナンス性を考えて前輪のギアボックス以外は接着無しです。
結果としては、アッカーマン比が良くなかったらしくすぐにアンダーが出るマシンになってしまいました。
自作ギアに関しては、普通に使えるギアが作れたので自分の必要としている歯数のギアを自作できるようになりました。
また、無難でシンプルなマシンなので狙い通りメカ的なトラブルが少なく集中してプログラムを詰めることができました。
すぐアンダーが出ること以外ではそこそこポテンシャルが高く良いマシンでした。
スペック
製作期間
ホイールベース
トレッド
重量
ステアリング機構
マイコン
ドライブ基板
センサー
バッテリ
モータ
タイヤ
プログラム
ハード２週間くらい
170mm
フロント 155mm ,リア 165mm
720g
擬似アッカーマン
R8C/38A
typeKをちょっと弄ったやつ
ロボ研に転がっていたGP2S40 アナログセンサ×4(2つ並列)S7136デジタル3つの構成の基板を使っていた
エネループ(Ni-Mh) ８セル
サーボ Remax21 駆動モータ JMCR指定モータ（RC-260RA18130）
ホイール KAWADA スポンジ オプセル3mm テープ 寺岡養生テープ シリコンシート マイコンカーラリー販売 黒シリコンシート
基本的にはSERASのプログラムを引き継いだもので、速度制御や駆動配分の制御を少し工夫した。
2017年
Re:Odile
Odileを改良したマシンです。
改良点が結構あるので箇条書きで書いていきます。
ハードは、
アッカーマン比を変更。メインシャーシなどをアルマイト加工をしたジュラルミンに変更して肉抜きの仕方も変更して剛性UP。
ラインセンサーをデジタル3つアナログ2つからアナログ７つのオールアナログに変更。ホイールをKAWADAから京商のホイールに変更。
坂道センサがなかったのでフォトリフレクタでセンサーアームにつけた反射板からの値を見て判断する坂道センサを追加。
駆動ギアを自作ギアに変更。スタートバーセンサをアナログに変更。
ソフトでは、
速度制御をPIDで制御するように変更。レーンチェンジでオフセット走行させるように変更。
割とちゃんと動いてくれる緊急停止を追加。コーナー進入時のみブレーキする機能追加。
駆動配分を自動で変更する機能追加。コーナリングでステアリングの角速度を見て更に駆動配分を制御する機能追加。
スタート前のセットアップ（スタートバー前まで自動走行してバーを検知したら止まる）機能追加。
だいたいざっと書いた感じで改良点は以上のようなことをしました。
このマシンに関しては、前回のマシンの改良マシンと言うところもあって自分で言うのもなんですがそこそこ熟成されていて良いマシンでした。
ギアの自作やホイールの自作にDMMの3Dプリントを利用してみたり。オールアナログセンサ特有のオフセット走行なども試したりできていろいろと楽しかったです。
ドライブ基板のポテンショメータのところのコネクタに無理やり坂道センサを入れるのが嫌で拡張用の基板を作ってみたもののノイズが載って誤作動したりした。
ノイズ対策ちゃんとしようね。
スペック
製作期間
ホイールベース
トレッド
重量
ステアリング機構
マイコン
ドライブ基板
センサー
バッテリ
モータ
タイヤ
プログラム
ハード2日～3日くらい
170mm
フロント 155mm ,リア 165mm
720g
擬似アッカーマン
R8C/38A
typeKをちょっと弄ったやつ
GP2S40×7のオールアナログ
エネループ(Ni-Mh) ８セル
サーボ Remax21 駆動モータ JMCR指定モータ（RC-260RA18130）
ホイール京商 PZ-302 スポンジ オプセル3mm テープ 寺岡養生テープ シリコンシート マイコンカーラリー販売 黒シリコンシート
基本的にはOdileのプログラムを引き継いだもので、オフセット走行や速度のPID制御を追加した。
2018年
ロボトレース
2017年
Swordfish type ZERO
初めてロボトレ用に作ったマシンです。
センサステア方式でアッカーマンリンクを採用した前輪二輪後輪一輪の三輪マシンです。
変速四輪マシンや変速二輪のマシンが多かったのでステアが切れたら面白そうだなと思い作りました。
後輪一輪にすることによって直線で進行方向に素直に力を伝えることによってストレートでの安定性の向上を狙いました。
設計から組み立てで一週間あるかないかくらいで練習日の早朝にハードが完成し当日にプログラムを調整していました。
結果としては、そもそものドライブ基板のモタドラの突入電流が低すぎてモーターが全然動かなくてリタイアしました。
あと、サーボのギア比も低かったのでそれも原因の一つでした。
もうちょい遊び倒したかったマシンでした。
動画を撮る余裕はほぼ無く参考になるような動画がなかったので今回は動画無しです。
スペック
製作期間
ホイールベース
トレッド
重量
ステアリング機構
マイコン
ドライブ基板
センサー
バッテリ
モータ
タイヤ
プログラム
設計からハード完成までだいたい一週間あるかないかぐらい
（あとで追記するよ）
（あとで追記するよ）
（あとで追記するよ）
擬似アッカーマン
arduino nano
typeRTL
tpr-105
lipo 2セル 7.4V
コアレスモーター（φ10×17mm, 4.5V 24000rpm）ロボテナに売ってるやつ
ホイールはミニッツのアルミのやつとDMM3Dプリントホイール、前輪黒シリコン、後輪ミニッツタイヤ
typeRTLサンプルを少し弄ったやつ
2018年
Re:Swordfish（名前未定）
Swordfish type ZEROを改良したマシンです。
センサステア方式でアッカーマンリンクを採用した前輪二輪後輪一輪の三輪マシンです。
モータードライバとサーボのギア比を変更しました。
なぜかサーボのモータードライバが動かんので現在は封印されている状態です。
スペック
製作期間
ホイールベース
トレッド
重量
ステアリング機構
マイコン
ドライブ基板
センサー
バッテリ
モータ
タイヤ
プログラム
２日～３日くらい
（あとで追記するよ）
（あとで追記するよ）
（あとで追記するよ）
擬似アッカーマン
arduino nano
typeRTL
tpr-105
lipo 2セル 7.4V
コアレスモーター（φ10×17mm, 4.5V 24000rpm）ロボテナに売ってるやつ
ホイールはミニッツのアルミのやつとDMM3Dプリントホイール、前輪黒シリコン、後輪ミニッツタイヤ
typeRTLサンプルを少し弄ったやつ
ROBO-ONE
WRO
ロボットグランプリ（ランサー）
2017年
Petrushka
Re:Odileのランサー仕様マシンです。
単純にマイコンカーの機体に槍用のサーボを乗っけただけのマシンです。
サーボはRSX改造して直接ポテンショの値を見て制御しています。
スペック
製作期間
ホイールベース
トレッド
重量
ステアリング機構
マイコン
ドライブ基板
センサー
バッテリ
モータ
タイヤ
プログラム
ハード2日～3日くらい
170mm
フロント 155mm ,リア 165mm
780gくらい？
擬似アッカーマン
R8C/38A
typeKをちょっと弄ったやつ
GP2S40×7のオールアナログ
エネループ(Ni-Mh) ８セル
サーボ Remax21 駆動モータ JMCR指定モータ（RC-260RA18130）RSXサーボ
ホイール京商 PZ-302 スポンジ オプセル3mm テープ 寺岡養生テープ シリコンシート マイコンカーラリー販売 黒シリコンシート
基本的にはOdileのプログラムを引き継いで走行ルーチンをランサー仕様にしたもの
2018年
Speranza
Re:Odileのランサー仕様マシンです。
前年度と同じでは面白くないので、
電池をリポにして真鍮をシャーシの底に貼り付け＆槍サーボを下げて低重心化コーナリング性能UPを狙いました。
サーボはRSX改造して直接ポテンショの値を見て制御しています。
スペック
製作期間
ホイールベース
トレッド
重量
ステアリング機構
マイコン
ドライブ基板
センサー
バッテリ
モータ
タイヤ
プログラム
ハード2日～3日くらい
170mm
フロント 155mm ,リア 165mm
780gくらい？
擬似アッカーマン
R8C/38A
typeKをちょっと弄ったやつ
GP2S40×7のオールアナログ
Lipo 3セル 1300mAh 11.4V
サーボ Remax21 駆動モータ JMCR指定モータ（RC-260RA18130）RSXサーボ
ホイール京商 PZ-302 スポンジ オプセル3mm テープ 寺岡養生テープ シリコンシート マイコンカーラリー販売 黒シリコンシート
基本的にはOdileのプログラムを引き継いで走行ルーチンをランサー仕様にしたもの
その他
このページは、福井大学 からくり工房I.Sys https://sites.google.com/site/karakuriisys/home/robotのパクリスペクトです。
他にもいろいろ参考になるような団体、個人のサイト、ブログがあるのでよくチェックしましょう。