マニピュレーション
冬の学校(2020)

趣旨

ロボットによるマニピュレーションは機械設計，画像処理・認識，触覚・力覚などの各種センサ，運動制御，運動・把持計画など多様な幅広い技術のインテグレーションによって実現されます．関わる研究者のバックグランドも多様であり，必ずしも全ての領域に精通しているわけではありません．本部会では，マニピュレーション研究に関わる，あるいはこれから新規参入しようと考えている研究者・技術者・学生をターゲットとして，ロボットマニピュレーションのための知識を提供し，技術力の底上げすることが重要と考え、毎年「マニピュレーション冬の学校」を企画しています．

今年度の冬の学校では，モーションプラニングに基づく把持や動作の生成，および機械学習に基づく動作生成をターゲットとし，第一線で活躍されている先生方にご講演頂きます．さらに，討論会を通して，より理解を深めます．

日時

2020年12月15日(火) 17:00〜（3時間程度の予定）

場所

• オンラインでの開催となります．

• 講演・討論会のいずれも，Zoom上で開催致します．

• Zoomの参加人数に上限があり，超えた場合はYouTubeLiveなどのストリーミングサービスにてご視聴頂けるようにします．ストリーミングサービスの場合であっても，Sli.doなどの質問ツールを利用して討論会にご参加頂けるように検討を進めています．Zoom参加枠は，申し込み順とさせて頂きます．
  →全員Zoomで参加可能になりました．

• (12/15 11:00) 参加者にはZoomや配布資料のURLを送付済みです．万一届いていない場合は， si-manip-info@googlegroups.com までお問い合わせください．

参加料

無料．

参加申し込み

こちらのフォームより参加申し込みを行ってください．

https://forms.gle/L9BD4PyqVpVcjnYA8

参加申し込み期限：2020年12月1日（火）

プログラム

開講のご挨拶

講演1：モーションプラニングを基礎としたマニピュレーション行動の生成について

講師：　万 偉偉 先生（大阪大学・准教授）

概要：　本講演では，ロボットは人の実演をまねて，自動的にマニピュレーション行動を生成するシステムの研究開発についてを述べる．特に，タスク、把持、動作の同時計画と視覚認識や力制御等の統合で，より複雑な自律作業の実装についてを説明する．チューブ整理や組立などの応用事例も紹介する．

講演2：機械学習を基礎としたマニピュレーション行動の生成について

講師：　松原 崇充 先生（奈良先端科学技術大学・特任准教授）

概要：　本講演では，ロボットのマニピュレーション行動を，環境と相互作用を通じて収集された経験データから生成するアプローチに焦点をあてる．特に，ガウス過程とベイズ推論の枠組みに基づく，データ不足性を予測不確実性と捉えるモデル学習や，予測不確実性を認識した行動計画・制御について，様々な手法と応用事例を紹介する．

討論会

講演の後，より一層の理解を深めることを目的とし，討論会を行います．パネリストとして講師の先生方および部会メンバーが登壇します．聴講者の皆様にも積極的にご参加いただけるよう，準備を進めております．

討論内容（例）

• 行動生成はモデルベースのプランニングでやるべきか、学習ベースでやるべきか？

• モデルベースと学習ベースの本質的な違いは何か？

• ハードウェア、制御とプランニングの関係は？

• 学習でできること、難しいこと。

開催報告

「マニピュレーション冬の学校」と題した勉強会を2020年12月15日（火）に開催しました．初のオンライン開催でしたが，300名近くの方にご参加頂きました．ご参加ありがとうございました！