マニピュレーション
冬の学校(2020)

このイベントは終了しました．開催報告をご覧ください．

趣旨

ロボットによるマニピュレーションは機械設計，画像処理・認識，触覚・力覚などの各種センサ，運動制御，運動・把持計画など多様な幅広い技術のインテグレーションによって実現されます．関わる研究者のバックグランドも多様であり，必ずしも全ての領域に精通しているわけではありません．本部会では，マニピュレーション研究に関わる，あるいはこれから新規参入しようと考えている研究者・技術者・学生をターゲットとして，ロボットマニピュレーションのための知識を提供し，技術力の底上げすることが重要と考え、毎年「マニピュレーション冬の学校」を企画しています．

今年度の冬の学校では，モーションプラニングに基づく把持や動作の生成，および機械学習に基づく動作生成をターゲットとし，第一線で活躍されている先生方にご講演頂きます．さらに，討論会を通して，より理解を深めます．

日時

2020年12月15日(火) 17:00〜（3時間程度の予定）

場所

  • オンラインでの開催となります．

  • 講演・討論会のいずれも，Zoom上で開催致します．

  • Zoomの参加人数に上限があり，超えた場合はYouTubeLiveなどのストリーミングサービスにてご視聴頂けるようにします．ストリーミングサービスの場合であっても，Sli.doなどの質問ツールを利用して討論会にご参加頂けるように検討を進めています．Zoom参加枠は，申し込み順とさせて頂きます．
    →全員Zoomで参加可能になりました．

  • (12/15 11:00) 参加者にはZoomや配布資料のURLを送付済みです．万一届いていない場合は， si-manip-info@googlegroups.com までお問い合わせください．

参加料

無料．

参加申し込み

こちらのフォームより参加申し込みを行ってください．

https://forms.gle/L9BD4PyqVpVcjnYA8

参加申し込み期限：2020年12月1日（火）

プログラム

開講のご挨拶

講演1：モーションプラニングを基礎としたマニピュレーション行動の生成について

講師：　万 偉偉 先生（大阪大学・准教授）

概要：　本講演では，ロボットは人の実演をまねて，自動的にマニピュレーション行動を生成するシステムの研究開発についてを述べる．特に，タスク、把持、動作の同時計画と視覚認識や力制御等の統合で，より複雑な自律作業の実装についてを説明する．チューブ整理や組立などの応用事例も紹介する．

略歴： 　2010年来日．2013年東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学博士後期課程修了．同年アメリカカーネギーメロン大学ロボット研究所訪問研究員．2015年産業技術総合研究所研究員．2017年大阪大学大学院基礎工学研究科准教授．ロボットマニピュレーションに関するソフトの研究開発が得意．2016年以来，従来のソフトの長所と短所を考え，WRSと呼ばれる新たなロボットソフトシステムを開発してきた．現在，当該システムはいろんなロボットと接続でき，タスクと動作の同時計画で多種多量の柔軟生産に適用している．日本ロボット学会会員・IEEE上級会員．

講演2：機械学習を基礎としたマニピュレーション行動の生成について

講師：　松原 崇充 先生（奈良先端科学技術大学・特任准教授）

概要：　本講演では，ロボットのマニピュレーション行動を，環境と相互作用を通じて収集された経験データから生成するアプローチに焦点をあてる．特に，ガウス過程とベイズ推論の枠組みに基づく，データ不足性を予測不確実性と捉えるモデル学習や，予測不確実性を認識した行動計画・制御について，様々な手法と応用事例を紹介する．

略歴：　2007年12月奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科博士課程修了．2008年1月同大学同研究科助教，2016年1月准教授を経て，2019年1月より特任准教授（テニュア・トラック教員）．H30年度文部科学省卓越研究員．2008年4月よりATR脳情報研究所の客員研究員．2013年1月から2014年1月まで和蘭ラドバウド大学ナイメーヘン校客員研究員.2011年度計測自動制御学会学術奨励賞（研究奨励賞），平成24年度および平成30年度日本神経回路学会論文賞，RSJ/KROS Distinguished Interdisciplinary Research Award (RO-MAN2015)，2016IEEE-RAS Humanoids Best Oral Paper Award などを受賞．IEEE，日本ロボット学会，日本神経回路学会，計測自動制御学会などの会員．

討論会

講演の後，より一層の理解を深めることを目的とし，討論会を行います．パネリストとして講師の先生方および部会メンバーが登壇します．聴講者の皆様にも積極的にご参加いただけるよう，準備を進めております．

討論内容（例）

  • 行動生成はモデルベースのプランニングでやるべきか、学習ベースでやるべきか？

  • モデルベースと学習ベースの本質的な違いは何か？

  • ハードウェア、制御とプランニングの関係は？

  • 学習でできること、難しいこと。

開催報告

「マニピュレーション冬の学校」と題した勉強会を2020年12月15日（火）に開催しました．初のオンライン開催でしたが，300名近くの方にご参加頂きました．ご参加ありがとうございました！