EE4829/EE6334 - Điều khiển nối mạng/Điều khiển hệ đa tác tử
EE4829/EE6334 - Điều khiển nối mạng/Điều khiển hệ đa tác tử
Học phần: EE4829 Điều khiển nối mạng (Control of network systems) và EE6334 Điều khiển hệ đa tác tử (Control of Multi-agent systems)
Giảng viên: TS. Trịnh Hoàng Minh
Trường Điện - Điện tử, Khoa Tự động hóa, C9 - 311. (kết thúc: 03/2023)
Email: minh.trinhhoang@hust.edu.vn hoặc trinhhoangminhbk@gmail.com hoặc minhtrinh@ieee.org
Tài liệu tham khảo
Trịnh Hoàng Minh, Slide Bài giảng Điều khiển nối mạng.
Trịnh Hoàng Minh, Nguyễn Minh Hiệu. Giáo trình "Điều khiển hệ đa tác tử"
M. Mesbahi & M. Ergestedt. Graph Theoretic Methods in Multiagent Networks, Princeton University Press, 2010
F. Bullo, Lectures on Network Systems, Kindle Direct Publishing
D. Zelazo, Slide bài giảng Analysis and Control of Multi-Agent Systems
H.-S. Ahn, Formation control: Approaches for Distributed Agents, Studies in Systems, Decision and Control, Springer Cham, 2018
Phần mềm: MATLAB/SIMULINK
Kiểm tra/Đánh giá
Bài tập về nhà
Bài tập lớn
Kiểm tra giữa kỳ/cuối kỳ
Giáo trình:
Trịnh Hoàng Minh, Nguyễn Minh Hiệu. Giáo trình "Điều khiển hệ đa tác tử"
Nội dung
Giới thiệu về các hệ điều khiển nối mạng
Lý thuyết đồ thị
Các khái niệm cơ bản về đồ thị vô hướng, hữu hướng, đồ thị có trọng số
Đại số đồ thị: ma trận kề, ma trận liên thuộc, ma trận Laplace
Phổ của ma trận Laplace
Hệ đồng thuận tuyến tính
Thuật toán đồng thuận cơ bản (tác tử dạng tích phân bậc nhất)
Thuật toán đồng thuận không liên tục
Thuật toán đồng thuận với tác tử tuyến tính tổng quát
Bài toán đồng bộ hóa đầu ra
Đồng thuận cạnh và ứng dụng
Phân tích hệ đồng thuận theo lý thuyết ổn định Lyapunov
Ma trận Laplace cạnh
Đồng thuận cạnh và mô hình đồng thuận cạnh rút gọn
Lý thuyết hệ thụ động và ứng dụng trong phân tích hệ đồng thuận
Điều khiển đội hình
Phân loại bài toán điều khiển đội hình
Điều khiển đội hình dựa trên vị trí
Điều khiển đội hình dựa trên vị trí tương đối
Lý thuyết cứng khoảng cách và điều khiển đội hình dựa trên khoảng cách
Lý thuyết cứng hướng và điều khiển đội hình dựa trên vector hướng
Giữ liên kết, tránh va chạm
Giữ liên kết
Tránh va chạm
Định vị mạng cảm biến
Định vị dựa trên vị trí tương đối
Định vị dựa trên khoảng cách
Định vị dựa trên vector hướng
Giới thiệu về một số mô hình động học ý kiến
Mô hình DeGroot
Mô hình Friendkin-Johnsen
Mô hình Friendkin-Johnsen đa chiều (rời rạc và liên tục)
Mô hình Altafini
Giáo trình:
F. Bullo, Lectures on Network Systems, Kindle Direct Publishing
"Cơ sở về các hệ thống nối mạng" - bản dịch tiếng Việt từ sách "F. Bullo, Lectures on Network Systems, Kindle Direct Publishing"
Nội dung:
Giới thiệu về các hệ nối mạng
Đại số ma trận
Lý thuyết đồ thị
Đại số đồ thị
Hệ đồng thuận rời rạc
Ma trận Laplace
Hệ đồng thuận liên tục bậc nhất
Hệ đồng thuận liên tục tuyến tính tổng quát
Ma trận liên thuộc và ứng dụng
Ma trận Metzler và hệ compartment
Một số nội dung khác.