EE3359/EE3388/EE3389 - Lý thuyết điều khiển I/Lý thuyết điều khiển tuyến tính
EE3359/EE3388/EE3389 - Lý thuyết điều khiển I/Lý thuyết điều khiển tuyến tính
Học phần EE3359/EE3388/EE3389 - Lý thuyết điều khiển I/Cơ sở điều khiển tự động (Control theory I/Linear Control Theory/Fundamentals of Control Theory)
Kiểm tra - đánh giá:
Chuyên cần (có mặt 80% số buổi)
Bài tập về nhà
Kiểm tra giữa kỳ và cuối kỳ
Tài liệu tham khảo:
N. D. Phước. “Lý thuyết điều khiển tuyến tính”, NXB Khoa học kĩ thuật, 2009.
K. Ogata. “Modern Control Engineering”, Prentice Hall, 5th edition, 2010.
Control Tutorials for MATLAB & SIMULINK: https://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home
Slide bài giảng và một số tài liệu khác.
Phần mềm: MATLABMATLAB/SIMULINK (Tham khảo)
Nội dung học phần
Mở đầu
Hệ liên tục tuyến tính bất biến theo thời gian (LTI)
Hệ liên tục tuyến tính bất biến theo thời gian
Biến đổi Laplace và mô hình hàm truyền
Một số ví dụ
Sơ đồ khối và sơ đồ tín hiệu
Đồ thị đáp ứng tần số và đồ thị Bode
Phân tích ổn định hệ LTI - SISO
Khái niệm ổn định BIBO
Tiêu chuẩn Routh, Hurwitz
Tiêu chuẩn Michailov. Định lý Kharitonov
Tiêu chuẩn Nyquist
Xác định tính ổn định từ đồ thị Bode
Một số khâu động học cơ bản. Đánh giá hệ thống điều khiển
Một số khâu động học cơ bản
Quá trình quá độ. Quá trình xác lập
Hệ pha cực tiểu
Thiết kế bộ điều khiển cho hệ LTI - SISO
Bộ điều khiển PID: cấu trúc và một số phương pháp chọn tham số
Phương pháp điều khiển tối ưu độ lớn
Phương pháp tối ưu đối xứng
Bộ điều khiển dự báo Smith
Phương trình trạng thái
Đại số ma trận
Phương trình trạng thái
Quỹ đạo trạng thái và ma trận hàm mũ
Phân tích hệ trên không gian trạng thái
Bậc tương đối. Phân tích tính ổn định
Tính điều khiển được
Tính quan sát được
Hệ đối ngẫu
Thiết kế bộ điều khiển trên không gian trạng thái
Bộ điều khiển phản hồi trạng thái
Phương pháp gán điểm cực
Công thức Ackermann
Điều khiển phản hồi đầu ra dựa trên quan sát trạng thái
Bộ quan sát trạng thái Luenberger
Nguyên lý tách
Bộ điều khiển LQR, LQG