Якщо боярин біднів і не міг більше виконувати лицарської воєнної служби на користь держави, великий князь позбавляв його і землі. Такий боярин зазвичай наймався до місцевого князя чи пана і ставав його воєнним слугою. За це сеньйор надавав васалу право користуватися земльним маєтком. В окрему групу виділилися бояри путні, які виконували різні доручення («пути») князів, панів, замкових адміністрацій тощо. Найчастіше їх використовували на кур'єрській службі.
Якщо наданий маєток дозволяв, то його користувач міг стати боярином панцирним. Такий зобов'язаний був нести кінну службу у важкому панцирному озброєнні з охорони державних кордонів, княжих та панських маєтків і замків, супроводжувати сеньора у воєнних походах.
На початках формування військово-службового стану до нього могли вливатися й заможні селяни, містяни, сини духовенства, яких звільняли від податків та виконання повинностей і залучали до допоміжної воєнної служби. Слуги замкові виконували обов'язки вартових, гармашів, осочників, ловців і т. ін. Слуг панцирних набирали за браком бояр-шляхти, озброювали за рахунок громад, щоб вони «служили кінно. Їздили на війну і у всіляку дорогу при воєводі і при уряднику його», слуги ординські служили при послах і гінцях. Мали зброю, їздили конем чи підводою до орди.