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角度伺服機=舵機=servo 多數用[角度] 0~180 ( -90~0~90 ) 作為控因，esp32 電控底層→高電位的...ms 工作週期,PMW duty ,脈波寬度
角度伺服機在[機器人]機構創作，常見動力元件，因為比較簡易使用。
伺服馬達控制教學
伺服馬達控制教學
此教學影片提及： 0.5ms=0度 | 1.5ms=90度 | 2.5ms=180度
0.5ms / 20ms = 0.025 = 2.5% ，duty範圍0~1023 ，duty = 0.025*1023 ≒ 25
最小duty=25 | 最大duty=125 作為microPython 函式duty 操控範圍
高人分享SG90 servo中文資料, 內容是 1ms=0度 | 2ms=180度 , 2邊值 預留0.5ms。
許多[程式庫]內定值即選定這模式。
PWM duty 玩舵機01
PWM duty 玩舵機01
microPython 角度伺服機 接 GPIO23 以 duty [值] 25~125 之間控制測試
實測 SG91R與ESP32 29~136比較OK， T..類SG90與ESP32 21~121比較OK ...
選用伺服機元件控制脈波週期有所差異。
程式功能：控制舵機來回擺動，依各類元件調 初值=25 & 差值=107
多數180度舵機 實際工作角度 小於 180度。
PWM 角度值玩舵機02
PWM 角度值玩舵機02
CircuitPython 角度伺服機 接 GPIO23 運用[庫]以 角度[值] 0~180 之間控制
第5行 adafruit_motor庫 ，從CircuitPython官網中對應版本的[庫集]，擇定下載 及 需求的庫 傳入 MCU中 lib資料夾 中。
程式功能：控制舵機來回擺動
多數180度舵機 實際動作角度範圍 小於 180度。
CircuitPython 進階控舵機03
CircuitPython 進階控舵機03
CircuitPython 角度伺服機 接 GPIO23 運用[庫]以 角度[值] 0~180 之間控制
第8行 載入 servo庫
第9行 宣告 0度=0.75ms=750us ， 180度=2250us ，servo庫是可以調[脈波]。
程式功能：[角度值]控制舵機來回擺動，一廻圈中運用[辨識]產生二方向動作
多數180度舵機 實際動作角度範圍 小於 180度。
CircuitPython 進階控舵機04
CircuitPython 進階控舵機04
CircuitPython 角度伺服機 接 GPIO23 子程式 脈波[長] 0.5~2.5 ms之間控制
第9行 定義[脈波]與控制 duty_cycle數值 子程式。
程式功能：[脈波值]控制舵機來回擺動，廻圈中以[運算式]產生二方向動作
第17行 運算式模式處理
多數180度舵機 實際動作角度範圍 接近 180度 一些些。
CircuitPython 進階控舵機05
CircuitPython 進階控舵機05
CircuitPython 角度伺服機 接 GPIO23 脈波[長] 0.5~2.5 事先求得 duty
0.5ms=1638duty | 1.5ms=4915duty | 2.5ms=8191duty
只用原始內建功能 duty_cycle
程式功能：[脈波值]控制舵機來回擺動，廻圈中以[運算式]產生二方向動作
第13行 運算式模式處理
多數180度舵機 實際動作角度範圍 接近 180度 一些些。
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