O Sr. Randolfo Teixeira de Carvalho fundou em 1880 a primeira escola para alunos do sexo masculino em Dores de Campos em em 1890 a do sexo feminino, atendendo ao ensino das quatro séries iniciais do ensino fundamental. Ambas as escolas funcionavam na casa do senhor Randolfo Teixeira de Carvalho, e eram mantidas com recursos financeiros do mesmo.
A escola foi reconhecida pelo "Decreto número 3,318 de 19 de setembro de 1911", e em 12 de abril de 1912 se fundiram no grupo escolar que recebeu o nome de seu fundador "Randolfo Teixeira", que na época era o inspetor escolar local.
Em 1948, a escola foi ampliada, pois algumas salas funcionavam em local fora do prédio.
Em 1956 aconteceu a campanha para aquisição de vasilhame para criar a "Cantina Escolar".
No ano de 1963, aconteceu a primeira grande reforma da escola, tendo turmas funcionando no "Grupo João Cupertino", onde até agosto do mesmo ano passou a se chamar "Grupo Escolar João Cupertino".
Em agosto de 1966, devido a uma outra reforma, a escola passou a funcionar no "Ginásio Comercial Nossa Senhora das Dores". Foi criado o quinto ano primário, funcionando durante dois anos.
Foi criado em 1967 o curso noturno do ensino fundamental para atendimento aos alunos com idade acima de 14 anos, com denominação de "Curso Especial de Suplência de primeira a quarta série".
Em 1973, a escola recebeu o nome de "Escola Estadual Randolfo Teixeira".
Em 1991, aconteceu pela primeira vez, eleição direta para diretor.
No ano de 1993 passou a ter no quadro de funcionários uma "Orientadora Educacional". Nesse mesmo ano foi lançado um concurso para a criação da Bandeira da Escola. No ano de 1995 foi criado o Hino da Escola.
Em 20 de novembro de 1997, a escola passou a ser municipal, recebendo o nome de "Escola Municipal Randolfo Teixeira".
No ano de 1998, a escola adotou o regime de ciclo. Aconteceu o primeiro concurso público. A Escola Municipal Randolfo Teixeira e a Escola Estadual Duque de Caxias (1ª a 4ª série e EJA), uniram-se em consequência da Municipalização, a denominação permaneceu Escola Municipal Randolfo Teixeira", porém funcionando no prédio da Escola Estadual Duque de Caxias, enquanto aguardava a construção do novo prédio.
Em 1999 ficou instituída nas escolas da rede municipal de ensino de Dores de Campos, o regime de seriação no Ensino Fundamental de 1ª a 4ª série. A escola passou a contar com o serviço de Psicologia Educacional.
Em 12 de outubro de 2001, foi inaugurado o novo prédio da escola. A partir de então, foram adquiridos vários materiais de literatura, didáticos e paradidáticos, além de equipamentos permanentes como computadores, ventiladores, televisões, DVDs, aparelhos de som, utensílios de cozinha, entre outros. Aquisições essas que continuam à medida que se fazem necessárias.
No ano de 2002, o laboratório de informática recebeu cinco computadores do MEC e cinco doados pela Prefeitura Municipal de Dores de Campos totalizando dez computadores e em 2006 as aulas de informática foram estendidas para alunos de séries iniciais 1ª e 2ª serie.
A partir do ano de 2004, as escolas do Ensino Fundamental passaram a ter nove anos de duração, a Escola passou a ministrar cinco anos no ensino fundamental (1º ao 5º ano).
Os funcionários da escola receberam orientações da equipe da 34ª SRE sobre o Ensino Fundamental de nove anos, sobre alfabetização - Material do CEALE e Inclusão Escolar. Os alunos da escola participaram de projetos e concursos como o Projeto Semeando. A EJA foi modificada em sua estrutura, tornando-se uma estrutura de ensino mais dinâmica.
No ano de 2005 aconteceram apresentações teatrais, intercâmbio entre as escolas do município, participação das famílias em evento lúdico e palestras.
Em 2006, a escola participou pela primeira vez do PROERD (Programa Educacional de Resistência às Drogas), destinado aos alunos de 4ª série. Aconteceu o primeiro Campeonato Interno do PROERD do Estado de Minas Gerais com a participação dos responsáveis pelo programa em Dores de Campos.
A escola participou das avaliações do Proalfa destinada aos alunos de 1º e 2º ano e avaliações Simave/Proeb para alunos do 5º ano.
Os alunos participaram do 1º Campeonato Inter Colegial de Futsal e Handball de Dores de Campos, realizado em parceria com o Clube dos 50 e outras escolas do município.
Os educadores da escola participaram do curso de literatura infantil "O lúdico e o pedagógico", de debates sobre Educação Inclusiva, estudos de projetos para a ampliação da escola e palestras "Intervenção Pedagógica na perspectiva inclusiva", "Educação para cidadania" e "Re-pensando a prática pedagógica". Neste mesmo ano a escola participou do programa "Toda Escola pode fazer a diferença".
Em 2007, a escola começou a participar do PIP.
Em 2008 os educadores da escola participaram de um congresso de educação promovido pela Superintendência, e aconteceu a capacitação de supervisores(as).
No ano de 2009 os alunos do 1º ano participaram da Provinha Brasil, promovida pelo governo federal. Neste mesmo ano, a escola recebeu mais dez computadores doados pela prefeitura, renovando os equipamentos do laboratório de informática, ficando com 15 computadores. Os mais antigos foram levados para o prédio do NAF para estender as aulas de informática para os alunos de EJA.
A escola recebeu o título de "Escola Solidária", devido ao projeto "Caminhos para vencer", que tem como objetivo promover a recuperação de alunos com dificuldade de aprendizagem em todos os anos letivos. No encerramento do ano, os funcionários da escola participaram do curso de "Deficiência Mental", promovido pela Secretaria de Educação de Dores de Campos.
Em 2010 o laboratório de informática foi contemplado com mais dezoito computadores enviados pelo MEC pela parceria com o PROINFO. No final do ano iniciou-se uma ampliação, onde a Escola ganhou mais quatro salas e dois banheiros no andar superior do prédio.
Neste ano de 2011, Escola completou 100 anos em 19 de setembro. Aconteceram novas iniciativas como: "Oficinas de Artes" para os alunos da EJA, projeto "Literatura em sala de aula" e "Professor de apoio".
Comprovando sua qualidade em educação a escola sempre obteve no IDEB notas acima das metas projetadas desde que começou a ser avaliada. Em 2005 escola recebeu nota 4.7; em 2007 a meta era 4.8 e recebeu 5.3; em 2009 tinha como meta 5.1 e obteve 5.8.