Robot Design

Összesen 3db nagy motort használunk: 2db nagy motor a meghajtáshoz, alul helyezkednek el, 2db 56mm átmérőjű kereket hajtanak, 1db nagy motor a hátsó karok mozgatásához, felül helyezkedik el és 1db kis motor az USB (univerzális karok) mozgatásához, elől középen helyezkedik el. Azért univerzális, mert egy mozdulattal cserélhető rajta a „szerszám”.

Fogaskerék áttételt és csigahajtást is használunk

Összesen 2db szín és fényérzékelőt használunk: mindkettő a robot alsó részén, elől, a jobb és bal oldalon található. Ezeket használjuk a pályán lévő fekete vonalakra történő pontos igazításhoz. Ha a robot a pályán „eltéved vagy beakad” képes az érzékelők segítségével a helyes irányba újra beállni. Automatikusan kijavítja a hibát.

Gyro (fordulás) érzékelő: Segítségével pontosan a megfelelő szögben tudjuk a robotot fordítani

Touch (érintés) érzékelő: Ezzel vezéreljük a verseny során a robot menürendszerét. Így az előre megírt pályabejárások gyorsan elérhetők a kijelző használata vagy a robot pici gombjainak használata nélkül. Az érintést hangjelzés kíséri.

A robot masszív, LEGO lapokkal és elemekkel rögzített szerkezet. Két kerék hajtja és hátul kettős golyós megtámasztást használtunk.

Hátsó részét úgy alakítottuk ki, hogy a falhoz szorítva a robotot egyenesbe irányíthassa. Így a feladatok előtt pontosan tud a robot a pályához igazítani. A robot oldalait úgy alakítottuk ki, hogy a fal mellett akadálymentesen végig tudjon haladni. Ez biztonságosan meghatározza a robot mozgását.

A két pici hátsó görgő segítségével könnyen ki tud a faltól navigálni.

A robot programját négy körre bontottuk. A leghatékonyabban szeretnénk pontokat szerezni – megszámoltuk a pontértékeket, a körök idejét és hogy hány pontot gyűjtünk másodpercenként. Ezt a mester programban egy időzítővel oldottuk meg. Itt külön ciklusban figyeljük az időt, ezt szakítjuk félbe a küldetés végén.

A robot küldetéseihez különböző myblokkokkat használunk a programozásban azért, hogy könnyebb legyen megcsinálni, mert a rendes mindstormos blokkokkal csak nagyon nehezen és áttekinthetetlen kóddal tudnánk ezt leprogramozni. A myblokkokról egy összefoglaló ábra van a leírásban.

Minden küldetéshez felírtuk, hogy honnan indul. Mindenhol megjegyzéseket fűztünk a kódhoz így lett áttekinthető számunkra a program, hogy tudjunk rajta javítani. Külön-külön tudtuk a küldetéseket tökéletesíteni.

Verziókezelést csináltunk – a program különböző verzióit mentettük le, nehogy egy régebbi programot kezdjünk el folytatni – mindig tudjuk, hogy melyik volt a legutolsó és jobban követhető lett így.

Azért, hogy a robot biztosan tájékozódjon a pályán, a vonalakhoz igazítjuk magunkat. Ezért használjuk a színigazít blokkot, a színigazít_dupla blokkot. Ezzel pontosan párhuzamosan tudunk beállni a fehér és fekete vonalra. Használunk továbbá mozgás színig blokkokat is.

A robothoz a mester program miatt nagyon kevésszer kell hozzányúlnunk. Az idő nagy részében önállóan tud dolgozni.

A robot küldetéseit mester menüvel vezéreljük. A mester menü a küldetéseket myblokkokból futtatja és nem kell az EV3 programjai között keresgélnünk. Ezzel kényelmesen és megbízhatóan tudunk indítani és időt és pontot nyerünk. A Mester menü gyors követhetőség miatt hangot játszik le nekünk. A középső gombnak és a touch szenzornak az aktuális küldetés indítása a feladata. A föl és le gomb funkciója a programok közötti léptetés/ugratás. A jobbra-balra gombnak motorkontroll funkciója van, amivel az USB „A” motort tudjuk vezérelni.

A küldetések részleteit pontosan a design dokumentumban leírtuk, hogy a jövő évben új csapattagok is megértsék.

Haladás blokk – a haladás myblokkal a beépített blokkot javítottuk: lépcsőzetesen gyorsítunk és lassítunk illetve a kerék kerülete alapján kiszámolt távot haladunk előre. Ezt a megcsúszás kivédésére vezettük be (tapadási surlódás, kicsúszás). A csúszás ellen úgy lehet védekezni, hogy nehezebb robotot használunk, vagy bekenjük a robot kerekét ragasztóval – ez szabálytalan sajnos; vagy fokozatosan gyorsítunk és lassítunk.

Sajnos nekünk nincsenek épp ugyanolyan erős motorjaink – ezért a motorokat is egymáshoz korrigáljuk. A lassabb motort ellensúlyozzuk P-controller-rel.

Sokszor a falnak tolatunk és színre állunk, hogy a feladatokat egyszerűen és nagy biztonsággal oldjuk meg.

A programban felhasználjuk a színérzékelőket külön-külön és együtt is, a gyro érzékelőt, a touch érzékelőt az indításhoz. Az egyenesen haladáshoz a B és C motor elfordulás érzékelőjét. Az USB alaphelyzetbe állításához az „A” motor sebességérzékelőjét.