Tatty

A feladatok áttekintése, megértése után egy excel tábla segítségével fogatókönyveket készítettünk, majd kiértékeltük ezeket. Bizonyos nehéz feladatokat kihúztunk (pl. healthunitok felakasztása, nagy kerék fordítás), másikakat később megoldandó „célhardverrel” terveztünk (pl. pad körüli feladatok), és a maradék pedig megoldható egy univezális (fog/emel) robottal. Megbecsültük a végrehajtási időket, és körökbe szerveztük a feladatokat. Célunk ekkor a 450 pont elérése volt.

Először az univerzális robotot építettük meg, és programoztuk korábbi tapasztalataink alapján. A robotra adaptáltuk meglévő EV3-G keretrendszerünket, ami paraméterezett myblockkok segítségével végzi a robot mozgatását. Az alap myblockkok (megy/fordul/fog/emel) alkalmazása lehetőséget ad a programozásban kevésbé jártas csapattagoknak is a kódolásban való részvételre.

Ezután feladatról feladatra haladva megoldottuk azokat. A feladatok megoldása tartalmazta a stratégia kidolgozását, az estleges robot átalakításokat (főleg kiegészítéseket) és a programozást (mission myblock). Sok feladatnál derült ki, hogy a kezdeti értékelésünk hibás volt. Ezek alapján módosítottuk a forgatókönyvet. A bonyolult (mozgó) célhardverek helyett végül több egyszerűbb kiegészítőt alkalmaztunk.

A küldetések összefűzése volt a legnehezebb feladat. A sok önmagában elég stabilan végrehajtható feladat összességében nagyon bizonytalan futást eredményezett. Ezt rengeteg teszteléssel/finomhangolással tudtuk elfogadható szintre hozni. A teljes futam jelenleg max. 565 pont.

Ezután készítettünk még egy vezérlő menüt a nem várt események kezelésére. Erre végül a videós futamokon nem volt szükség, de a tesztelést is nagyban segítette.

A robot kerekeit 2 medium motor hajtja közvetlenül. Ezek kisebbek, könnyebbek, gyorsabbak és pontosabbak is a large motoroknál. Tulajdonságai közül a kis holtjáték a legfontosabb számunkra. Hátránya esetünkben a széles felépítés.

Van rajta egy fogasléces emelőszerkezet és azon egy fogókar. Mindkettőt önálló medium motor hajtja. Mindkét motor a fogókarral együtt emelkedik. Először használtuk ezt a megoldást, de bevált. Előnye az egyszerű szerkezet, de hátránya a magas súlypont felemelt állapotban.

A tájékozódást gyro és fényszenzorok segítik. A gyro pontatlansága miatt, ahol lehet, vonalkövetésekkel pontosítjuk a pozíciót. A 3 fényszenzort úgy helyeztük el, hogy mindegyikkel lehessen vonalat követni és kereszteződést figyelni is. A széles robot miatt még így sem minden esetben fértünk el a vonal mentén. Érdekes megoldás, hogy néha a robot nem a fekete vonalat, hanem a zöld szegélyt követi. Az egyik oldalon a tengely előtt és mögött is van egy-egy fényszenzor, így hátrafelé is tudunk vonalat követni.