12.11 - Серводвигатель. Управление сервоприводом.

Подключение серводвигателя к ардуино

Сервопривод обладает тремя контактами, которые окрашены в разные цвета. Коричневый провод ведет к земле, красный – к питанию +5В, провод оранжевого или желтого цвета – сигнальный. К Ардуино устройство подключается через макетную указанным на рисунке образом. Оранжевый провод (сигнальный) подключается к цифровому пину, черный и красный – к земле и питанию соответственно. Для управления серводигателем не требуется подключение именно к шим-пинам – принцип управления серво мы уже описывали ранее.

Не рекомендуется подключать мощные серво напрямую к плате , т.к. они создают для схемы питания Arduino ток, не совместимый с жизнью – повезет, если сработает защита. Чаще всего симптомы перегрузки и неправильного питания сервопривода заключаются в “дергании” серво, неприятному звуку и перезагрузке платы. Для питания лучше использовать внешние источники, обязательно объединяя земли двух контуров.

Скетч для управления сервоприводом в Arduino

Управление сервоприводом напрямую через изменение в скетче длительности импульсов – достаточно нетривиальная задача, но у нас, к счастью, есть отличная библиотека Servo, встроенная в среду разработки Arduino. Все нюансы программирования и работы с сервоприводами мы рассмотрим в отдельной статье. Здесь же приведем простейший пример использования Servo.

Алгоритм работы прост:

• Для начала мы подключаем Servo.h

• Создаем объект класса Servo

• В блоке setup указываем, к какому пину подключен серво

• Используем методы объекта обычным для C++ способом. Самым популярным является метод write, которому мы подаем целочисленное значение в градусах (для сервопривода 360 эти значения будут интерпретироваться по-другому).

Пример простого скетча для работы с сервоприводом

Пример проекта, в котором мы сразу сначала устанавливаем серводвигатель на нулевой угол, а затем поворачиваем на 90 градусов.

#include <Servo.h>

Servo servo; // Создаем объект

void setup() {

servo.attach(9); // Указываем объекту класса Servo, что серво присоединен к пину 9

servo1.write(0); // Выставляем начальное положение

}

void loop() {

servo.write(90); // Поворачиваем серво на 90 градусов

delay(1000);

servo.write(1800);

delay(100);

servo.write(90);

delay(1000);

servo.write(0);

delay(1000);

}

Скетч для двух сервпоприводов

А в этом примере мы работаем сразу с двумя сервоприводами:

#include <Servo.h>

Servo servo1; // Первый сервопривод

Servo servo2; // Второй сервопривод

void setup() {

servo1.attach(9); // Указваем объекту класса Servo, что серво присоединен к пину 9

servo2.attach(10); // А этот servo присоединен к 10 пину

}

void loop() {

// Выставялем положения

servo1.write(0);

servo2.write(180);

delay(20);

// Меняем положения

servo2.write(0);

servo1.write(180);

}

Управление сервоприводом с помощью потенциометра

В этом примере поворачиваем серво в зависимости от значения, полученное от потенциометра. Считываем значение и преобразовываем его в угол с помощи функции map:

//Фрагмент стандартного примера использования библиотеки Servo

void loop() {

val = analogRead(A0); // Считываем значение с пина, к которому подключен потенциометр

val = map(val, 0, 1023, 0, 180); // Преобразуем число в диапазоне от 0 до 1023 в новый диапазон - от 0 до 180.

servo.write(val);

delay(15);

}