REFERENCIA
Tomado de: https://www.parkinsonnext.nl/projecten/zorgrobotlea/
Que son los caminadores inteligentes?
Los caminadores inteligentes son dispositivos que brindan asistencia a la movilidad y a los ejercicios diarios ambulatorios que son indispensables para la salud y la calidad de vida de las personas. Estos dispositivos están compuestos por estructuras mecánicas, sistemas electrónicos, sistemas de control y sensores. En base a las características mencionadas anteriormente estos dispositivos ofrecen soporte físico, asistencia en la navegación, monitoreo de seguridad, sistemas de seguridad, entre otros. Actualmente existen diferentes caminadores que se han realizado para investigación con la finalidad de brindar asistencia. Algunos de estos dispositivos mas relevantes de la literatura se mostraran a continuación.
Estructura Mecánica
Es un caminador activo de cuatro ruedas, el cual se encuentra instalado sobre una plataforma robótica comercial (Pioneer LX). Un par de manillares están anclados a la cubierta principal, emulando la estructura de un caminador de asistencia.
Tomado de: https://dx.doi.org/10.3390%2Fs19132897
Sensores
Sensor de fuerza 3D (x2).
HD Camera.
Láser tipo LiDAR 2D.
Láser tipo LRF 2D.
Panel ultrasónico (x2).
Panel tipo bumper.
Encoders (x2).
Sensor Inercial (IMU).
Funcionalidades
Detección de fuerzas e intención de movimiento del usuario.
Estimación de parámetros espacio-temporales de la marcha del usuario.
Navegación y guiado (localización, mapeo, seguimiento de rutas).
Detección de obstáculos y personas en el ambiente (Interacción social).
Control compartido (Intención usuario + navegación).
Monitoreo y control remoto.
Dificultad de uso graduable.
Video
Ficha técnica del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador pasivo de 4 ruedas, de forma alargada hacia arriba, el cual cuenta con dos manubrios anclados a la parte superior donde el usuario controlara el caminador. Guido cuenta con frenos en las empuñaduras para que el usuario se detenga en caso de que lo desee. El caminador cuenta con una ranura para llave para encender el dispositivo, una perilla de volumen para mensajes auditivos y un interruptor para seleccionar el modo de control.
Sensores
Actuadores.
Sensores de fuerza.
Sensores sonar.
Codificadores de rueda.
Telemetro laser.
Sensor de sonda
Potenciómetro
Codificadores ópticos
Funcionalidades
Sistemas de detección de obstáculos.
Comunicación con el usuario acerca del entorno en el cual este se encuentre.
Evasión de obstáculos.
Modalidad automática
Modalidad manual
Modalidad estacionaria
Detección de objetos transparentes como puertas y ventanas de vidrio
Fotos del caminador
Ficha técnica del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador pasivo de 4 ruedas, el cual utiliza ruedas de patinaje de gran diámetro para facilitar su cambio y desplazamiento en varias zonas, la carcaza esta hecha de una sola pieza del mismo material brindando ligereza. Las manijas de soporte se encuentran ancladas en la parte superior de la carcaza.
Dimensiones
Alto: 0.895 m.
Ancho: 0.63 m
Largo: 0.77 m.
Peso:
41 Kg
Funcionalidades
Sistemas de detección de obstáculos.
Control por parte del usuario
Control autónomo
Monitoreo del usuario (signos vitales)
Sistema de detección de obstáculos
Detección de descensos de escaleras
Detección de tendencia de caídas
Comunicación inalámbrica
Sistema de visión
Sensores
Codificadores de rueda.
Sensores de ultrasonido
Sensores de fuerza
Sensores laser
Sensores de torsión
Sensores acústicos
Fotos del caminador
Ficha técnica del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador activo el cual posee un mecanismo de brazos de dos grados de libertad montado en una plataforma móvil activa, estos brazos están diseñados especialmente para brindar asistencia en el momento de pararse y sentarse por parte de los usuarios. El mecanismo (brazos articulados) consta de dos paralelogramos planos para mantener los mangos. A si mismo la parte inferior de la plataforma móvil consta de dos motores eléctricos que accionan las ruedas
Funcionalidades
Asistencia para pararse y sentarse
Respuesta a perdidas de estabilidad
Sistema de detección y presencia de alarmas frente a caídas
Evasión de obstáculos
Monitoreo del estado del usuario
Brinda estabilización postural
Restablece el equilibrio postural
Alarmas de emergencia frente a caídas
Sensores
Codificadores de rueda.
sensores de torque
Sensores de fuerza
Sensores de posición magnéticos
Actuadores lineares
Efectores
Ficha técnica del caminador
Video
Estructura Mecánica
Es un caminador pasivo, el cual cuenta con soporte para antebrazos, los elementos más pesados en un plano inferior cercano al suelo, mejorando la estabilidad del sistema durante la marcha. SIMBIOSIS cuenta con motores de corriente continua en las ruedas trasera del dispositivo, lo que agrega energía de empuje al sistema y control de frenado. El caminador cuenta con una plataforma biomecánica multisensorial para la interacción humano - robot.
Funcionalidades
Sistema de análisis de marcha integrado.
Conexión inalámbrica externa con el sistema del caminador.
Navegación totalmente controlada por el usuario brindando la oportunidad de usar tanto extremidades superiores como inferiores.
El caminador bloquea e impide el movimiento hacia atrás por cuestiones de seguridad.
Sensores
Sensores de fuerza tridimensionales.
Sensores biomecánicos.
Sensores biaxiales.
Sensores inerciales.
Sensores ultrasónicos.
Ficha técnica del caminador
Fotos del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador activo, el cual cuenta con su soporte principal e forma de U como cuerpo principal, esta forma tiene como propósito de que el usuario camine dentro de I-GO, el caminador cuenta con servofrenos los cuales incrementan la fuerza que ejerce el conductor sobre el pedal de freno, mejorando considerablemente la frenada por parte del usuario. I-GO tiene de soporte manijas ancladas a la parte superior lugar, el botón de emergencia se encuentra en las manijas mientras que los controles para prender el caminador se encuentran en la parte superior donde van ancladas las manijas. El caminador cuenta con una barra ajustable para ajustar la altura del mango para el usuario entre 160 y 180 cm.
Funcionalidades
Detección y evasión de obstáculos.
Navegación autónoma.
Reconocimiento de intención del usuario.
Compensación de la gravedad.
Navegación por parte del usuario.
Detección de pendientes.
Detección de la fuerza aplicada por el usuario
Sensores
Sensores de fuerza
Inclinómetros
telémetros laser
codificadores de rueda
Controlador instalado en el portátil
Ficha técnica del caminador
Fotos del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador activo, de tres ruedas. Este caminador cuenta con altura ajustable y su soporte del usuario es en forma circular permitiendo que el usuario se encuentra dentro del caminador reduciendo posibles colisiones con obstáculos o paredes, JARoW cuenta con altura ajustable y es ligero pero resistente. JARoW tiene tres partes estructurales principales: marco base, marco superior y conexión por varillas
Dimensiones
Alto: 0.825 m - 1m.
Ancho: 0.8 m
Largo: 0.77 m.
Peso
20 kg
Sensores
Sensores infrarrojos
Codificadores de rueda
LRF
Sensores rotativos
Sensores de proximidad
Modulo sensor
Funcionalidades
Detección y evasión de obstáculos.
Detección del movimiento del usuario
Navegación por parte del usuario
Permite control automático de la velocidad
Movimiento a posiciones deseadas por el usuario
Enlace
Ficha técnica del caminador
Video del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador activo el cual esta equipado con 4 ruedas pasivas y tres activas. El robot consta de un marco de soporte, una base móvil, una serie de sensores, un sistema de procesamiento de señales, una batería recargable y un controlador. Las tres ruedas que posee son omnidireccionales, servo accionadas y montadas en el centro de la parte delantera de la base. El caminador controla cada servomotor de manera adecuada, la base móvil puede moverse en todas las direcciones. Ye et al cuenta con dos ruedas de carga en el medio de la base las cuales ofrecen el soporte principal del peso y dos barras de estiramiento con una rueda al final.
Funcionalidades
Detección de intención de movimiento del usuario.
Medición de la fuerza interactiva y el humano y el robot.
Sistema de detección de obstáculos
Ajustabilidad de la base inferior
Medición de la fuerza de empuje y tracción de ambas manos
Detección del rango circundante y de las piernas del usuario con respecto a el caminador.
Sensores
Sensores de fuerza
Sensores ultrasónicos
Sensores de inclinación
Sensores angulares
Codificadores
Sensores de fuerza push pull unidimensionales.
UART
Ficha técnica del caminador
Fotos del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador activo de 4 ruedas cuyo soporte es en forma de U y la altura del caminador es ajustable. ODW cuenta con una pantalla táctil, soporte para los antebrazos y ruedas omnidireccionales. El caminador cuenta con un asiento de seguridad para que el usuario se pueda apoyar buscando un descanso y garantizarle estabilidad.
Funcionalidades
Respuesta háptica.
Navegación omnidireccional.
Identifica la intención de velocidad del usuario.
Identifica la intención de dirección del usuario.
Sistema de análisis de marcha.
Soporta complejos movimientos de marcha.
Sensores
Sensores de fuerza
Sensores de presión
Sensores de tacto
Sensores de torsión
Sensores de presión corporal
Actuadores
Dimensiones:
Alto: 0.9 m - 1.2 m
Ancho: 0.65 m
Largo: 0.9 m
Peso
77 Kg
Ficha técnica del caminador
Fotos del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador pasivo de cuatro ruedas, dos de ellas son motorizadas y las otras dos son giratorias. El caminador cuenta con dos manijas de soporte separadas en la parte superior, las cuales cuentan con frenos para que el usuario controle cuando desea detener el caminador. I-WALKER
Dimensiones:
Alto: 0.85 m
Ancho: 0.5 m
Largo: 0.96m
Funcionalidades
Detección del riesgo de vuelco
Detección si el usuario o el I-Walker caen al suelo
Sistema de detección de obstáculos
Sistema de marcha integrado
Monitoreo del estado del usuario
Detección de intención de movimiento del usuario
Navegación con mapa del entorno y su localización en él.
Presencia de una ruta para llegar a un destino e indicaciones en tiempo real para seguirla.
Sensores
Sensores de fuerza
Inclinómetros
Actuadores
Codificadores de rueda
Una brújula digital
Antenas
Lectores de radiofrecuencia
Ficha técnica del caminador
Video
https://www.youtube.com/watch?v=sCTOvM0pl48
Estructura Mecánica
Es un caminador activo de cuatro ruedas el cual cuenta con un botón de emergencia en caso de que el usuario lo necesite y de una sola manija de soporte y control del caminador. CAIROW ofrece una pantalla táctil la cual es la encargada de administrar todas las ordenes que el usuario le ha dado a el caminador.
Dimensiones:
Alto: 0.96 m
Ancho: 0.6 m
Largo: 0.43m
Funcionalidades
Respuesta háptica
Sistema de marcha integrado
Sistema de detección de obstáculos
Monitoreo del usuario
Frenado de emergencia
Comunicación inalámbrica por medio de la pantalla táctil
Navegación automática
Emite alarmas sonoras
Sensores
Sensores de fuerza
Telemetro laser
Sensores de fuerza felixiforces
Una cámara
Ficha técnica del caminador
Fotos del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador activo de 4 ruedas, el cual ofrece soporte de antebrazos, manijas y sistema de elevación mecánico . El soporte para antebrazos es en forma de U, al igual la base del caminador, esto con el fin de que el usuario se encuentre dentro del caminador. La altura del caminador es ajustable facilitando diferentes tamaños dependiendo de las necesidades y contextura de los pacientes que utilicen el caminador.
Funcionalidades
Brinda asistencia para pararse y sentarse
Navegación autónoma y navegación supervisada
Sistema de análisis de marcha integrado
Detección de intención de movimiento
Comentarios sobre la posición del usuario
Video 2:
Sensores
Sensores de fuerza
Potenciómetros
Codificadores de rueda
Sensor sonar
Sensor de profundidad
Telemetro laser
Actuadores
Dimensiones:
Alto: 1.50 m - 1.75 m
Ancho: 1 m
Largo: 1 m
Peso :
50 kg
Ficha técnica del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador activo de tres ruedas, el cual cuenta con un soporte de antebrazos donde se encuentran los sensores de fuerza del caminador. El caminador es de estructura alargada, permitiendo que el usuario se encuentre dentro de el para su manipulación y seguridad.
Sensores
Sensores de fuerza triaxiales
Sensor LRF
Codificadores
Sensores IMUs
Funcionalidades
Detección de la distancia de las piernas del usuario con el caminador.
Altura ajustable
Detección de las fuerzas ejercidas por el antebrazo.
Control del robot por parte del usuario sin incluir sensores ubicados en la persona.
Sistema de monitoreo de la marcha
Detección de obstáculos
Detección de las intenciones del usuario
Ofrece navegación autónoma, supervisada y brinda realimentación
Video 1
Video 2
Ficha técnica del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador activo de cuatro ruedas, los sensores laser se encuentran ubicados en la parte delantera de la plataforma mirando hacia la dirección del movimiento, para proporcionar una exploración completa del área para caminar. Por otra parte un segundo sensor de telémetro láser está montado en la parte posterior de la plataforma experimental frente a las piernas del usuario, escaneando un plano horizontal en las extremidades inferiores en una altura de aproximadamente 40 cm
Funcionalidades
Asistencia para pararse y sentarse
Detección de las intenciones de movimiento del usuario
Sistema de análisis de marcha
Navegación autónoma
Estimación postural del cuerpo
Reconocimiento de voz y gestos
Sensores
Sensores cinemáticos
Sensores de fuerza
Cámaras
Micrófonos
Sensores de fuerza
LRFs
Sensores de torque
Fotos del caminador
Ficha técnica del caminador
Estructura Mecánica
Es un caminador pasivo, de 4 ruedas, el cual cuenta con dos manijas en la parte superior para el sostenimiento del usuario. El caminador cuenta con un sistema de frenos incluidos en las manijas los cuales le permiten a el usuario detener el caminador cuando este lo desee. Además de su forma pequeña la cual facilita su uso en diferentes entornos y brinda la posibilidad de un fácil desplazamiento.
Funcionalidades
Sistema de detección de obstáculos
Evasión de obstáculos
Construcción de mapas en 3D
Localización en el mapa construido
Retroalimentación sensorial por medio de vibraciones en las manijas
Sensores
Sensores de fuerza
LRF
Sensor LRF de inclinación
Procesador de datos
Fotos del caminador
Ficha técnica del caminador
AK.45 No.205-59 (North Highway)
Contact center: +57(1) 668 3600
National toll-free number: 018000112668
Detailed information at: www.escuelaing.edu.co
Juridical Personality 086, January 19th, 1973. High quality institutional accreditation.
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