모든 부품 하나씩 출력하기

브림 셋팅이 필요합니다. 최소 1mm 이상 Brim 값을 넣어주세요

Brim이란?

https://www.youtube.com/watch?v=tvArv2gWmQg (메이커 다은쌤 영상)

이 회로에서는 모든 부품들은 F-F 듀폰 케이블로 연결됩니다(Female - Female Dupont Cable). 로봇 내부 공간을 절약하기 위해서 이렇게 손으로 직접 만들어 줘야 합니다.

서보모터는 3개의 핀을 사용합니다. VCC / GND / PWM 입니다. 아두이노의 PWM 핀 중 하나는 반드시 이 모터를 위해 쓰여야 합니다. 이 프로젝트는 12번 핀을 사용합니다.

센서는 적외선 센서입니다. 센서도 역시 3개의 핀을 사용합니다. 센서의 거리 값을 읽기 위해서 아두이노의 Analog 핀을 사용합니다. 본 프로젝트에서는 A7핀을 사용할 것입니다.

와이어를 절반으로 자릅니다

니퍼를 이용해서 절반으로 자릅니다.

센서 케이블도 역시 절반정도 잘라줍니다.

스트리퍼를 이용해서 배선의 피복을 벗겨줍니다.

끝을 벗긴 와이어들을 색깔에 맞춰서 꼬아줍니다.

테이프로 마감합니다.

서보모터 배선하기

서보모터도 역시 같은 방법으로 절반을 자르고 색깔에 맞춰서 연결해 줍니다. 모터의 GND 색깔은 갈색입니다.

팔 조립하기

저 까만 부품은 서보모터에 미리 담겨있던 "혼"이라는 부품입니다. 우리는 볼트와 드라이버를 사용합니다.

다음과 같이 드라이버를 이용해서 구멍을 넓혀간다는 느낌으로 고정합니다. 혼의 구멍이 생각보다 작습니다. 그래서 저 볼트가 들어가면서 구멍을 넓혀가면서 들어가고, 그렇게 고정이 되는 것이지요.

작은 부품을 모터 날개 뒷쪽에 놓습니다. 이 부품은 너트 대신에 뒷쪽을 잡아주는 역할을 합니다.

센서를 몸통 안에 넣어줍니다.

방향에 주의하세요, 케이블은 윗쪽방향을 향합니다.

바구니같은 부품을 넣습니다. 방향에 주의하세요.

조립한 팔 부품을 로봇 앞에 놓습니다.

케이블타이를 이용할 예정입니다.

케이블타이를 안쪽에서 바깥쪽으로 넣고, 구멍에 끼웁니다.

케이블타이를 하나 더 이용하여 고정합니다.

나머지 부분을 잘라줍니다. 아주 간단합니다. 더 이상 볼트를 사용하지 않습니다. 이 로봇은 아주 간단한 로봇이기 때문에 이런 식으로 관절 자유도를 만들어 줘도 무관합니다. 하지만 로봇이 좀 더 커지고 정교해져야 한다면 좀 더 정교한 방식으로 고정해야 합니다.

머리 조립하기

머리도 비슷한 방법으로 조립할 것입니다. 케이블타이를 구멍에 관통해 주시고, 반대쪽을 케이블타이 하나 더 이용해서 고정해 줍니다. 나머지 부분은 잘라줍니다.

링크 구조물 조립하기

이 링크 구조물은 아주 중요한 부분입니다. 이 링크은 팔과 머리를 이어주는 중요한 역할을 하지요. 팔이 움직일 때 머리가 함께 움직일 수 있게 합니다.

링크가 중간에 한 번 휘어있습니다. 방향에 주의해주세요.

케이블을 연결하기

색깔과 아두이노 번호에 주의해서 연결해주세요.

연결된 모습

눈을 붙입니다.

블루택이라는 재사용 가능 점착점토를 사용합니다. 로봇에 눈을 붙이는 작업은 아주 중요합니다. 이 눈도 역시 기능은 없지만 감성은 있지요. 이 로봇은 감성로봇이니까 반드시 붙여줍니다.