08免控制器自走車
(2020/12/11)
沒有控制器就不能玩自走車嗎？今天要用一塊最便宜的馬達驅動模組(L9110S)來玩自走車，除了可以用線來控制車子前進後退外，也可以用來玩自走車必玩的循跡、避障功能，不想玩大成本的玩具，這也是可以試試。另外，請問一下，有沒有【碰撞模組】，平時輸出高電位，碰撞按鍵被壓下後輸出低電位的，不知我的觀念對不對？
零、L9110S馬達驅動模組說明
外型：
小車組裝說明
如下圖所示
功能說明：
L9110S的 B-1A、B-1B(PWM，可控制速度)、A-1A、A-1B(PWM，可控制速度) ，這邊由於沒有控制器，所以無法改變速度
L9110S 控制馬達的正轉 (若轉向不對，可將與馬達接的兩條線對調)
右馬達：B-1A為LOW、B-1B為HIGH
左馬達：A-1A為LOW、A-1B為HIGH
L9110S 控制馬達的反轉
右馬達：B-1A為HIGH、B-1B為LOW
左馬達：A-1A為HIGH、A-1B為LOW
L9110S 控制馬達的停止
右馬達：B-1A為LOW、B-1B為LOW 或 B-1A為HIGH、B-1B為HIGH
左馬達：A-1A為LOW、A-1B為LOW 或 A-1A為HIGH、A-1B為HIGH
一、線控車
利用【按鍵模組】控制車子的前進
接線說明
右邊按鍵模組的信號線接B-1A
左邊按鍵模組的信號線接A-1B
測試
按右邊的按鍵時，B-1A為HIGH、B-1B為LOW，右輪就會轉動，如果方向不對再將接馬達的線對調
按左邊的按鍵時，A-1B為HIGH、A-1A為LOW，左輪就會轉動，如果方向不對再將接馬達的線對調
只利用一個【按鍵模組】控制車子的前進
將銨鍵的信號線一分為二，分別接到1B-A及1A-B
線控影片
利用【搖桿模組】控制車子的前進、後退
這是看了Liao Ping Lun（廖柄㷍）的作品後才跟著做
接線說明
測試
右搖桿向前(X方向)推時(B-1A為HIGH、B-1B為LOW)，右輪向前轉，右搖桿向右(Y方向)推時(B-1A為LOW、B-1B為HIGH)，右輪向後轉
左搖桿向前(X方向)推時(A-1B為HIGH、A-1A為LOW)，左輪向前轉，左搖桿向右(Y方向)推時(A-1B為LOW、A-1A為HIGH)，左輪向後轉
二、循跡車
採用【紅外線感應器】來判斷所在的位置是白線或黑線
認識【紅外線感應器】
發射紅外線，在白線(反射)及黑線(吸收)上，接收到不同的反應
在黑線上，這時感應器感應的值為0(LOW)，所以輪子不轉動(B-1A及B-1B都是LOW)
在白線上，這時感應器感應的值為1(HIGH)，所以輪子轉動(B-1A是HIGH、B-1B是LOW)
如果把右邊紅外線感應器的訊號線接到B-1B時，在白線時，輪子會反轉(B-1A是LOW、B-1B是HIGH)
同理，將左邊紅外線感應器的訊號線接到A-1B時，這時兩個輪子都已完成接線
這樣輪子在黑線上不轉動，在白線上正轉，就可以達到循跡的效果了
三、避障車
有上面的概念後，是不是變得很簡單了
那要如何做避障車了，概念如下 (之前不知看了誰的作品，才知道可以這樣做)
如果不用碰撞模組，改用之前用的紅外線感應器的模組應該也可以！
原理：
當右邊的觸鬚碰到東西時，代表左邊有東西，所以要趕快右轉，這時要停止右輪
當左邊的觸鬚碰到東西時，代表右邊有東西，所以要趕快左轉，這時要停止左輪
碰撞感測器模組(crash sensor)
接線說明：
如上接法，遇到一個問題，當按按下時車輪才會動，這時(B-1A為HIGH
但我們希望，原本車輪會動(B-1A為HIGH)，當被按下時輪子不動((B-1A為LOW))，不知有沒有賣這種碰撞模組？
目前的解決之道，就是把B-1A先變為HIGH，我先利用【可變電阻器】來控制B-1A先變為HIGH，如下圖
由於沒有兩個碰撞模組，所以只就一邊來測試，理論上成功！
四、聲控車
有聲音的時候車子會移動，無聲時車子會靜止不動
加個聲音感應器(麥克風)就可以了
如下：
五、遙控車
利用各種感應器的0及1的變化，就可以使用車前進或停止
如果接紅外線接收器會如何呢？接線如下：
測試影片，會動是會動，但每按一下動一下下