08免控制器自走車

(2020/12/11)

沒有控制器就不能玩自走車嗎？今天要用一塊最便宜的馬達驅動模組(L9110S)來玩自走車，除了可以用線來控制車子前進後退外，也可以用來玩自走車必玩的循跡、避障功能，不想玩大成本的玩具，這也是可以試試。另外，請問一下，有沒有【碰撞模組】，平時輸出高電位，碰撞按鍵被壓下後輸出低電位的，不知我的觀念對不對？

零、L9110S馬達驅動模組說明

• 外型：

• 小車組裝說明

  • 如下圖所示

• 功能說明：

  • L9110S的 B-1A、B-1B(PWM，可控制速度)、A-1A、A-1B(PWM，可控制速度) ，這邊由於沒有控制器，所以無法改變速度

  • L9110S 控制馬達的正轉 (若轉向不對，可將與馬達接的兩條線對調)

    • 右馬達：B-1A為LOW、B-1B為HIGH

    • 左馬達：A-1A為LOW、A-1B為HIGH

  • L9110S 控制馬達的反轉

    • 右馬達：B-1A為HIGH、B-1B為LOW

    • 左馬達：A-1A為HIGH、A-1B為LOW

  • L9110S 控制馬達的停止

    • 右馬達：B-1A為LOW、B-1B為LOW 或 B-1A為HIGH、B-1B為HIGH

    • 左馬達：A-1A為LOW、A-1B為LOW 或 A-1A為HIGH、A-1B為HIGH

一、線控車

• 利用【按鍵模組】控制車子的前進

  • 接線說明

    • 右邊按鍵模組的信號線接B-1A

    • 左邊按鍵模組的信號線接A-1B

• • 測試

    • 按右邊的按鍵時，B-1A為HIGH、B-1B為LOW，右輪就會轉動，如果方向不對再將接馬達的線對調

    • 按左邊的按鍵時，A-1B為HIGH、A-1A為LOW，左輪就會轉動，如果方向不對再將接馬達的線對調

  • 只利用一個【按鍵模組】控制車子的前進

    • 將銨鍵的信號線一分為二，分別接到1B-A及1A-B

• • 線控影片

• 利用【搖桿模組】控制車子的前進、後退

  • 這是看了Liao Ping Lun（廖柄㷍）的作品後才跟著做

  • 接線說明

• • • 測試

    • 右搖桿向前(X方向)推時(B-1A為HIGH、B-1B為LOW)，右輪向前轉，右搖桿向右(Y方向)推時(B-1A為LOW、B-1B為HIGH)，右輪向後轉

    • 左搖桿向前(X方向)推時(A-1B為HIGH、A-1A為LOW)，左輪向前轉，左搖桿向右(Y方向)推時(A-1B為LOW、A-1A為HIGH)，左輪向後轉

二、循跡車

• 採用【紅外線感應器】來判斷所在的位置是白線或黑線

• 認識【紅外線感應器】

  • 發射紅外線，在白線(反射)及黑線(吸收)上，接收到不同的反應

  • 在黑線上，這時感應器感應的值為0(LOW)，所以輪子不轉動(B-1A及B-1B都是LOW)

• • 在白線上，這時感應器感應的值為1(HIGH)，所以輪子轉動(B-1A是HIGH、B-1B是LOW)

• • • 如果把右邊紅外線感應器的訊號線接到B-1B時，在白線時，輪子會反轉(B-1A是LOW、B-1B是HIGH)

    • 同理，將左邊紅外線感應器的訊號線接到A-1B時，這時兩個輪子都已完成接線

• 這樣輪子在黑線上不轉動，在白線上正轉，就可以達到循跡的效果了

三、避障車

• 有上面的概念後，是不是變得很簡單了

• 那要如何做避障車了，概念如下 (之前不知看了誰的作品，才知道可以這樣做)

• • • 如果不用碰撞模組，改用之前用的紅外線感應器的模組應該也可以！

• • 原理：

    • 當右邊的觸鬚碰到東西時，代表左邊有東西，所以要趕快右轉，這時要停止右輪

    • 當左邊的觸鬚碰到東西時，代表右邊有東西，所以要趕快左轉，這時要停止左輪

  • 碰撞感測器模組(crash sensor)

• 接線說明：

• • 如上接法，遇到一個問題，當按按下時車輪才會動，這時(B-1A為HIGH

  • 但我們希望，原本車輪會動(B-1A為HIGH)，當被按下時輪子不動((B-1A為LOW))，不知有沒有賣這種碰撞模組？

  • 目前的解決之道，就是把B-1A先變為HIGH，我先利用【可變電阻器】來控制B-1A先變為HIGH，如下圖

• • • 由於沒有兩個碰撞模組，所以只就一邊來測試，理論上成功！

四、聲控車

• 有聲音的時候車子會移動，無聲時車子會靜止不動

• 加個聲音感應器(麥克風)就可以了

• 如下：

五、遙控車

• 利用各種感應器的0及1的變化，就可以使用車前進或停止

• 如果接紅外線接收器會如何呢？接線如下：

• • 測試影片，會動是會動，但每按一下動一下下