06利用Transformer來測試

(2018/01/17)

線路接好後，再來進行簡單的測試，這邊我們先用宇宙機器人的Transformer來測試，這邊只做簡單的測試，因為Transformer不能做離線操作。

一、認識 宇宙機器人的Transformer

二、測試伺服馬達

  • 先測試單一個伺服馬達(如底座的伺服馬達D6)

  • 程式如下，分別按向右鍵、向上鍵、向左鍵試看看底座會不會轉動

    • 註：有時轉0度或180度時，會造成伺服馬達的抖動，所以儘量不要用0度或180度

    • 同理，可以測試其他伺服馬達，看有沒有什麼問題？

      • 註：

      • 1. 按A、S、D鍵控制左臂馬達的動作；按I、K、L鍵控制右臂馬達的動作；按B、空白鍵控制夾子馬達的動作；按向右、向上、向左鍵控制底座馬達的動作

      • 2. 同時操作時容易造成斷線。

    • 其實，有關伺服馬達，應在組裝前就先做測試，免得組裝後發現馬達故障或角度偏差太大，導致要拆掉重裝。

三、測試搖桿

  • 認識搖桿：

    • 不同廠商製作的類比搖桿，腳位與標示上可能會有所不同，不過基本上會有五個腳位，分別為電源、GND、X 軸、Y 軸、開關。

    • 以我手上拿到這個搖桿為例，從左至右的接腳順序與標示分別是 GND、+5V、VRx、VRy、SW。

    • 有關 VRx 與 VRy 輸出，是以類別電壓輸出來表示目前搖桿的方向狀態(所以我們將這兩個接在類比腳位A0~A3)，在未操作搖桿的情況下，VRx 與 VRy 大致是在 2.5V，如果在 X 方向移動，VRx 會有 0 到 5V 變化，如果在 Y方向移動，VRy也是有 0 到 5V 變化，其類比值為0~1023間。

    • SW 就是開關輸出的意思，在接好 +5V 與 GND，而搖桿不按下的情況下， SW 會有電壓輸出(其值為1)，按下搖桿的話，SW 會是 0V(其值為0)。這個按鍵，我們沒有使用到，也可以利用此鍵來發光(LED)或發出聲音(蜂鳴器)。

  • 測試搖桿搖動時的值變化

    • 先測試左搖桿左右移動(Y軸變化)：先新增一個A0變數，來儲存類比腳位A0的值

      • 註：當搖桿沒有搖動時，A0的值約521。當搖桿左移時，其值為1023(相當Y軸的下方)；當搖桿右移時，其值為0(相當Y軸的上方)

      • 測試左右搖桿的四個變化

      • 註：當搖桿上移時，其值為0(相當X軸的左方)；當搖桿下移時，其值為1023(相當X軸的右方)

三、利用搖桿來控制伺服馬達

  • 測試搖桿的4個方向(左搖桿的左右(A0)、上下(A1)；右搖桿的左右(A2)、上下(A3))分別要控制哪一個伺服馬達？我採用如下圖的控制方式

    • 先以左搖桿左右移動控制底座的方向為例(A0+D6)，若A0值大於600時，底座向左轉1度(增加1度)，若A0值小於400時，底座向右轉1度(減少1度)

    • 測試左右搖桿的前後移動來控制左右臂的移動(左A1+D10；右A3+D5)

    • 測試右搖桿的左右移動來控制夾子的開關(右A2+D9)

      • 註:A2變大(搖桿左移)，D9角度變大，但夾子變小

    • 最後，將上面整合在一起完成檔案(檔案如附件)