03-官網程式

(2017/04/09)

參考資料：Arduino Otto 跳舞機器人

官網：http://otto.strikingly.com/

Otto的Arduino Source Code網址：https://github.com/OttoDIY/OttoDIY

• 下載(約27MB)

• 解壓

• • 將上面libraries下的資料夾複製到arduino下的libraries下

• • 測試內附程式

• • 測試 OTTO_avoid程式

• • • 適時擋住超音波感測器時，會呈現不同動作或聲響。

    • <註>後來發現新版的一直出問題(如下)

    • void setup(){

    • //Set the servo pins

    • //Otto.init(PIN_YL,PIN_YR,PIN_RL,PIN_RR,true, -1, -1, 8, 9); //一直出錯

    • Otto.init(PIN_YL,PIN_YR,PIN_RL,PIN_RR,true); //改成舊版，不要加後面的參數，就OK了

    • Otto.sing(S_connection); //Otto wake up!

    • Otto.home();

    • delay(50);

    • Otto.sing(S_happy); // a happy Otto :)

    • }

• 測試 OTTO_smooth_criminal (犯罪高手) 程式

• 開啟檔案與燒錄，作法同上

• 有沒有發現OTTO跳一支舞給您看~~

• 測試 OTTO_todo 程式

• 開啟檔案與燒錄，作法同上

• 從程式中，可知OTTO有5種模式：

• • • 也可在序列埠下【指令】(都是大寫)來完成一些動作

• • • • 在指令列下指令

• • 指令 S (停止)

  • 這是第一個要知道的指令，就是停止！

    • //-- Function to receive Stop command.

    • void receiveStop(){

    • sendAck();

    • Otto.home();

    • sendFinalAck();

    • }

  • 指令 M (與移動有關，這是最熱鬧的部分)

    • //-- Function to receive movement commands

    • void receiveMovement(){

    • sendAck();

    • if (Otto.getRestState()==true){

    • Otto.setRestState(false);

    • }

    • //Definition of Movement Bluetooth commands

    • //M MoveID T MoveSize

    • char *arg;

    • arg = SCmd.next();

    • if (arg != NULL) {moveId=atoi(arg);}

    • else{

    • Otto.putMouth(xMouth);

    • delay(2000);

    • Otto.clearMouth();

    • moveId=0; //stop

    • }

    • arg = SCmd.next();

    • if (arg != NULL) {T=atoi(arg);}

    • else{

    • T=1000;

    • }

    • arg = SCmd.next();

    • if (arg != NULL) {moveSize=atoi(arg);}

    • else{

    • moveSize =15;

    • }

    • }

    • //-- Function to execute the right movement according the movement command received.

    • void move(int moveId){

    • bool manualMode = false;

    • switch (moveId) {

    • case 0:

    • Otto.home();

    • break;

    • case 1: //M 1 1000 前進

    • Otto.walk(1,T,1);

    • break;

    • case 2: //M 2 1000 後退

    • Otto.walk(1,T,-1);

    • break;

    • case 3: //M 3 1000 向左

    • Otto.turn(1,T,1);

    • break;

    • case 4: //M 4 1000 向右

    • Otto.turn(1,T,-1);

    • break;

    • case 5: //M 5 1000 30 上升

    • Otto.updown(1,T,moveSize);

    • break;

    • case 6: //M 6 1000 30 月球漫步向左走

    • Otto.moonwalker(1,T,moveSize,1);

    • break;

    • case 7: //M 7 1000 30 月球漫步向右走

    • Otto.moonwalker(1,T,moveSize,-1);

    • break;

    • case 8: //M 8 1000 30 搖擺

    • Otto.swing(1,T,moveSize);

    • break;

    • case 9: //M 9 1000 30 扭一扭

    • Otto.crusaito(1,T,moveSize,1);

    • break;

    • case 10: //M 10 1000 30 扭一扭

    • Otto.crusaito(1,T,moveSize,-1);

    • break;

    • case 11: //M 11 1000 跳

    • Otto.jump(1,T);

    • break;

    • case 12: //M 12 1000 30 撲

    • Otto.flapping(1,T,moveSize,1);

    • break;

    • case 13: //M 13 1000 30 撲

    • Otto.flapping(1,T,moveSize,-1);

    • break;

    • case 14: //M 14 1000 20 墊腳尖

    • Otto.tiptoeSwing(1,T,moveSize);＿

    • break;

    • case 15: //M 15 500 向左彎曲

    • Otto.bend(1,T,1);

    • break;

    • case 16: //M 16 500 向右彎曲

    • Otto.bend(1,T,-1);

    • break;

    • case 17: //M 17 500 搖右腳

    • Otto.shakeLeg(1,T,1);

    • break;

    • case 18: //M 18 500 搖左腳

    • Otto.shakeLeg(1,T,-1);

    • break;

    • case 19: //M 19 500 20 雙腳抖動

    • Otto.jitter(1,T,moveSize);

    • break;

    • case 20: //M 20 500 15 上升

    • Otto.ascendingTurn(1,T,moveSize);

    • break;

    • default:

    • manualMode = true;

    • break;

    • }

    • if(!manualMode){

    • sendFinalAck();

    • }

    • }

    • 光 M 的指令就一共有20種動作可做

      • 控制前後左右的指令如下：

      • //M MoveID T MoveSize

      • 前進 ==> M 1 或 M 1 1000 (動作較快) 或 M 1 2000 (動作較慢，變慢動作)

      • 後退 ==> M 2

      • 向左 ==> M 3

      • 向右 ==> M 4

  • 指令 T (與蜂鳴器有關)

  • 蜂鳴器指令(Tone)為 T 頻率 毫秒時間

  • 例如：

  • T 523 500

  • T 1046 1000

    • 音階--頻率對照表(單位：Hz)

• • 指令 K (與聲音音效有關)

    • //-- Function to receive sing commands

    • void receiveSing(){

    • //sendAck & stop if necessary

    • sendAck();

    • Otto.home();

    • //Definition of Sing Bluetooth commands

    • //K SingID

    • int sing = 0;

    • char *arg;

    • arg = SCmd.next();

    • if (arg != NULL) {sing=atoi(arg);}

    • else

    • {

    • Otto.putMouth(xMouth);

    • delay(2000);

    • Otto.clearMouth();

    • }

    • switch (sing) {

    • case 1: //K 1

    • Otto.sing(S_connection);

    • break;

    • case 2: //K 2

    • Otto.sing(S_disconnection);

    • break;

    • case 3: //K 3 驚喜聲

    • Otto.sing(S_surprise);

    • break;

    • case 4: //K 4 哦1

    • Otto.sing(S_OhOoh);

    • break;

    • case 5: //K 5 哦2

    • Otto.sing(S_OhOoh2);

    • break;

    • case 6: //K 6 可愛

    • Otto.sing(S_cuddly);

    • break;

    • case 7: //K 7 睡覺

    • Otto.sing(S_sleeping);

    • break;

    • case 8: //K 8 好開心

    • Otto.sing(S_happy);

    • break;

    • case 9: //K 9 超開心

    • Otto.sing(S_superHappy);

    • break;

    • case 10: //K 10 微開心

    • Otto.sing(S_happy_short);

    • break;

    • case 11: //K 11 傷心

    • Otto.sing(S_sad);

    • break;

    • case 12: //K 12 迷惑

    • Otto.sing(S_confused);

    • break;

    • case 13: //K 13 放屁1

    • Otto.sing(S_fart1);

    • break;

    • case 14: //K 14 放屁2

    • Otto.sing(S_fart2);

    • break;

    • case 15: //K 15 放屁3

    • Otto.sing(S_fart3);

    • break;

    • case 16: //K 16

    • Otto.sing(S_mode1);

    • break;

    • case 17: //K 17

    • Otto.sing(S_mode2);

    • break;

    • case 18: //K 18

    • Otto.sing(S_mode3);

    • break;

    • case 19: //K 19 按鈕按下

    • Otto.sing(S_buttonPushed);

    • break;

    • default:

    • break;

    • }

    • sendFinalAck();

    • }

    • 自己測試看看能發出什麼聲音(音效)

    • //K SingID

    • K1 - K19

  • 指令 H (好像與手勢有關)

    • //-- Function to receive gesture commands

    • void receiveGesture(){

    • //sendAck & stop if necessary

    • sendAck();

    • Otto.home();

    • //Definition of Gesture Bluetooth commands

    • //H GestureID

    • int gesture = 0;

    • char *arg;

    • arg = SCmd.next();

    • if (arg != NULL) {gesture=atoi(arg);}

    • else

    • {

    • Otto.putMouth(xMouth);

    • delay(2000);

    • Otto.clearMouth();

    • }

    • switch (gesture) {

    • case 1: //H 1 好開心

    • Otto.playGesture(OttoHappy);

    • break;

    • case 2: //H 2 超開心

    • Otto.playGesture(OttoSuperHappy);

    • break;

    • case 3: //H 3 傷心

    • Otto.playGesture(OttoSad);

    • break;

    • case 4: //H 4 睡覺

    • Otto.playGesture(OttoSleeping);

    • break;

    • case 5: //H 5 放屁

    • Otto.playGesture(OttoFart);

    • break;

    • case 6: //H 6 迷惑

    • Otto.playGesture(OttoConfused);

    • break;

    • case 7: //H 7 愛

    • Otto.playGesture(OttoLove);

    • break;

    • case 8: //H 8 生氣

    • Otto.playGesture(OttoAngry);

    • break;

    • case 9: //H 9 煩躁

    • Otto.playGesture(OttoFretful);

    • break;

    • case 10: //H 10 神奇

    • Otto.playGesture(OttoMagic);

    • break;

    • case 11: //H 11 波動

    • Otto.playGesture(OttoWave);

    • break;

    • case 12: //H 12 勝利

    • Otto.playGesture(OttoVictory);

    • break;

    • case 13: //H 13 失敗

    • Otto.playGesture(OttoFail);

    • break;

    • default:

    • break;

    • }

    • sendFinalAck();

    • }

    • 自己測試看看能做什麼動作及發出什麼聲音(音效)

    • //H GestureID

    • H1 - H13

• 指令 G (與伺服馬達有關)

  • • //Definition of Servo Bluetooth command

    • //G servo_YL servo_YR servo_RL servo_RR

    • //Example of receiveServo Bluetooth commands

    • //G 90 85 96 78

    • 可設定四個伺服馬達的角度

    • G 左上 右上 左下 右下

• 指令 R (設定名字)

• R 名字(英文，不能空格)

• • 指令 E (顯示名字)

  • 指令 D (顯示超音波感測器測到的距離)

  • 指令 B (顯示電池的電量)

  • 指令 I (顯示Program的ID)，像本例是Otto_todo

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