Acest capitol oferă o imagine de ansamblu asupra detectării forței și atingerii (tactile), cu accentul primar pus pe detectarea tactilă. Începem prin prezentarea unor considerente de bază în alegerea unui senzor tactil și apoi revedem o mare varietate de tipuri de senzori, incluzând senzori de proximitate, cinematică, forță, dinamică, contact, deformație cutanată, termici și de presiune. Revedem de asemenea diverse metode de traducere, adecvate pentru fiecare tip de senzor general. Considerăm informațiile pe care aceste diferite tipuri de senzori le furnizează în condițiile în care ele sunt cele mai utile pentru manipulare, explorarea suprafeței sau răspund la contactele de la agenți externi.

În ceea ce privește interpretarea informațiilor tactile, descriem problemele generale și prezentăm două exemple ilustrative scurte. Primul implică o detectare tactilă intrinsecă, adică estimarea locației de contact și forțelor de la senzorii de forță.

Al doilea implică detectarea presiunii de contact, adică estimarea distribuțiilor normale pe suprafață și a efortului de forfecare dintr-o serie de senzori într-o piele elastică.

Încheiem cu o scurtă discuție despre provocări care rămân de rezolvat în ambalarea și fabricarea de senzori tactili toleranți la daune.