Cinematica se referă la mișcarea corpurilor într-un mecanism robotic fără a ține cont de forțe/cupluri care provoacă mișcarea. Deoarece mecanismele robotice sunt concepute prin esența lor pentru mișcare, cinematica este cel mai fundamental aspect al proiectării, analizei, controlului și simulării robotului. Comunitatea robotică s-a concentrat pe aplicarea eficientă a diferitelor reprezentări ale poziției și orientării și derivatele lor în raport cu timpul pentru rezolvarea problemelor fundamentale ale cinematicii.

Acest capitol va prezenta cele mai utile reprezentări ale poziției și orientării unui corp în spațiu, cinematica articulațiilor cel mai frecvent întâlnite în mecanismele robotice, și o convenție convenabilă pentru reprezentarea geometriei mecanismelor robotice. Aceste instrumente reprezentative vor fi aplicate pentru a calcula spațiul de lucru, cinematica directă și inversă, cinematica instantanee directă și inversă și transmiterea cheii statice a unui mecanism robotic. Pentru rezumare, accentul va fi pe algoritmi aplicabili mecanismelor cu lanț deschis.

Scopul acestui capitol este de a obișnui cititorul cu instrumente generale în formă tabelată și o mai largă prezentare generală a algoritmilor care pot fi aplicate împreună pentru a rezolva problemele cinematice referitoare la un mecanism robotic particular.