規模 ３００ｍ×３５０ｍ
南北朝時代、足利尊氏の命で細川頼春が築城。
応仁・文明の乱時には西軍の軍事拠点になる。城代は山城守護の畠山義就で、この時期乙訓郡の郡役所としても使用されている。
１４９６年（明応６年）、細川元有が足利義澄から３０００貫を賜り勝竜寺城を再建→？
戦国期には松永久秀、三好三人衆の城となるが織田信長に攻められ、細川藤孝（元有の孫）が入城、改築が行われる。
本能寺の変の後、明智光秀の支配下にはいるが、光秀が山崎の戦いに敗れた後は廃城となる。
１６３３年（寛永１０年）に永井直清が入城したが１６４９年（慶安２年）には高槻に転封になっている。
★勝竜寺城はこの地域の拠点的な城として使用されていた。