RAPIRO実習 (2) ロボット実験系の構築

概要

RAPIROを使った実験系を組み立てる．Arduino基盤への情報の送り込みと，基本的な動作を確認する．

実習内容

RAPIRO基板 標準ファームウェアのダウンロード先

http://www.rapiro.com/ja/downloads/

その他，必要なソフトウェアについてはUSBメモリ等を配布する．

【課題１】 RAPIROのキャリブレーション

• RAPIROが基本姿勢を取れるようにファームウェアの数値を書き換えよう．

【課題２】 RAPIROファームウェアの動作確認

• Arduino IDEのシリアルモニタを用いて，シリアルコマンドを送信し，基本動作（#M0～#M9）を確認しよう．
  • #M0は基本姿勢＝停止である．
  • 緊急停止には後ろのスイッチを使う．

【課題３】 PythonによるRAPIROの制御

Pythonを使って以下の動きをするプログラムを作成せよ．

ヒント：動作が確認できる程度の長さの動きは必要である．

1. 前進して，右に回転して，前進して，止まる
2. 体を正面を向けて両手を振る，次に体を左に向けて左手を振る，最後に体を右に向けて右手を振る
3. 各班で自由に動きを設計する

利用するソフトウェア

本実習で新しく準備したソフトウェア

• IDE ... Arduino IDE version 1.8.5

インストール済みのソフトウェア

• Editor ... Atom or PyCharm or etc.
• Python3.x ... Anaconda