Ensamblado

Recien estoy empezando a escribir ese articulo, asi que trabajo en progreso...

Fisico

Limpieza de Partes

Corte Varillas

Triangulo

Cuadro

Eje Y

Eje X

Eje Z

Montura de Motores

Montura de Correas

Montura de Sensores

Montura de Cama

Extruder

Cableado

Fuente ATX

Regulacion Amperage de Motores

Digital

Configuracion Sanguino

Mi placa usa un micro atmega644p, por lo que tuve que modificar boards.txt para setear los fusibles y que se desactivara el JTAG interno. Esto impedia el uso de los pines destinados a los sensores de inicio de recorrido y el de direccion del eje X. Se cambia el valor hexadecimal "0x9A" por "0xDA" y listo, lo mismo pero con JTAG deshabilitado. Mas info al respecto en: http://www.engbedded.com/fusecalc/

vi ~/arduino-1.0.1/hardware/sanguino/boards.txt

# atmega644.bootloader.high_fuses=0x9A

atmega644.bootloader.high_fuses=0xDA

Carga de Sanguino Bootloader

Para poder utilizar Arduino como interface de desarrollo, primero hay que cargar un bootloader en el microcontrolador de la Sanguinololu. En teoria Sanguino y Gen7 deberian funcionar, pero en la practica Gen7 no respondia y solo Sanguino funciono.

En este caso se usa el protocolo ISP por lo que es necesario un programador que sera un clasico Arduino duemilanove.

Se empieza iniciando el entorno de desarrollo Arduino 1.1

cd ~/arduino-1.0.1

./arduino

Preparacion del Arduino como ISP

Se enchufa el arduino duemilanove al USB y se lo selecciona:

Tools -> Serial Port -> /dev/ttyUSB0

Se carga el ejemplo ArduinoISP:

File -> Examples -> ArduinoISP

Se selecciona la placa correcta:

Tools -> Board -> Arduino Duemilanove w/ ATmega328

Se compila y se sube:

Upload

Se desenchufa del USB y se cablea a la Sanguinololu de la siguiente manera:

Carga de Bootload en Sanguinololu

Se vuelve a enchufar el arduino al USB y se selecciona el programador:

Tools -> Programmer -> Arduino as ISP

Se selecciona la placa correcta, en este caso la Sanguinololu:

Tools -> Board -> Sanguino W/ ATmega644P

Se quema el bootloader:

Tools -> Burn Bootloader

Finalizado esto, se desenchufa el Arduino del USB y las conexiones al puerto ISP de la Sanguinololu. La placa esta lista para recibir un firmware.

Configuracion de Firmware Teacup

Primero hay que elegir la plantilla correcta para nuestra electronica y copiarla.

cd ~/sketchbook/Teacup_Firmware

Makefile

Este archivo contiene los parametros necesarios para que el compilador pueda hacer su trabajo en una maquina i386/x64 teniendo como destino una arquitectura avr. Lo unico que se tiene que editar es una linea para seleccionar el microcontrolador de la Sanguinololu.

cp Makefile-AVR Makefile

vi Makefile

MCU_TARGET = atmega644p

config.h

Primero hay que copiar el template acorde a la placa que se esta usando.

cp config.sanguinololu-v1.2.h config.h

vi config.h

Motores

El Gcode envia una codigo para el movimiento de un eje, en donde se indica una cantidad de milimetros y direccion a mover. Para que esto funcione, hay que definir en el firmware la cantidad de pasos que se necesita para que se mueva un metro. Dependiendo de eje se usan distintas formulas para llegar al numero teorico ideal.

Correas

En los ejes X e Y que son movidos por una correa y un eje dentado, se usa el siguiente calculo en milimetros, que se debe multiplicar * 1000 para usar la unidad metro que espera el firmware:

Cantidad de pasos del motor en una vuelta * Micropasos de la controladora del motor / Cantidad de dientes del eje / Distancia de dientes en correa * 1000 para pasar milimetros a metros.

Cantidad de Pasos: Se calcula a partir de que ese motor particular en cada paso avanza 1.8 grados de los 360 que son una vuelta, por lo que necesitara 200 pasos para completrla.

Micropasos: La controladora del motor como la Pololu que se usa en este proyecto, permiten fraccionar 1 paso de motor en hasta 16 micropasos, que es la configuracion por defecto. Esto significa que en realidad necesitamos 16 micropasos para completar 1 paso del motor, por ende en este caso en particular 200 * 16 para completar una vuelta.

Cantidad de dientes: Es el numero de dientes que tiene el eje que se monta en el vastago del motor. En la practica, uno de 13 dientes para polea T5 (5mm)como esta en el listado de partes obtuvo mejores resultados con menos saltos de correa.

Distancia de dientes: Para la correa T5 es de 5mm.

Entonces, pasos por metro en X e y queda como:

// 200 * 16 / 13 / 5 * 1000

#define STEPS_PER_M_X 49230

#define STEPS_PER_M_Y 49230

Sinfin

Para el eje Z se usa una formula similar:

Cantidad de pasos del motor en una vuelta * Micropasos de la controladora del motor / Distancia de rosca * 1000 (se pasa a metros)

Distancia de rosca: En una varilla de 8mm es de 1.25 mm.

// 200 * 16 / 1.25 * 1000

#define STEPS_PER_M_Z 2560000

Extruder

// 140000 <- Calibrador reprap calculator

#define STEPS_PER_M_E 140000

Aceleracion

#define ACCELERATION_RAMPING

#define ACCELERATION 1000

#define MAXIMUM_FEEDRATE_X 5200

#define MAXIMUM_FEEDRATE_Y 5200

#define MAXIMUM_FEEDRATE_Z 260

#define MAXIMUM_FEEDRATE_E 2000

#define SEARCH_FEEDRATE_X 50

#define SEARCH_FEEDRATE_Y 50

#define SEARCH_FEEDRATE_Z 50

#define E_STARTSTOP_STEPS 0

Sensores Recorrido

#define USE_INTERNAL_PULLUPS

#define X_INVERT_MIN

#define X_INVERT_MAX

#define Y_INVERT_MIN

#define Y_INVERT_MAX

#define Z_INVERT_MIN

#define Z_INVERT_MAX

#define X_MIN 0.0

#define X_MAX 180.0

#define Y_MIN 0.0

#define Y_MAX 180.0

#define Z_MIN 0.0

#define Z_MAX 90.0

Sensores Temperatura

DEFINE_TEMP_SENSOR(extruder, TT_THERMISTOR, AIO7, THERMISTOR_EXTRUDER)

DEFINE_TEMP_SENSOR(bed, TT_THERMISTOR, AIO6, THERMISTOR_BED)

#define TEMP_RESIDENCY_TIME 0

#define TEMP_THERMISTOR

Calentadores

#define HEATER_EXTRUDER HEATER_extruder #define HEATER_BED HEATER_bed

Comunicacion

#define BAUD 115200

ThermistorTable.h

Esta plantilla es para usar dos tablas, una para el termistor del extruder y otro para la cama. Por defecto vienen preparadas para los Epoc 100k.

cp ThermistorTable.double.h ThermistorTable.h

Carga de Firmware

Arrancamos el IDE

cd ~/arduino-1.0.1

./arduino

Abrir el proyecto

File -> Sketchbook -> Teacup_Firmware

Compilar y cargar

Upload