Construcció i muntatge
(PLACA MOTORBIT)
Coloquem la placa d'expansió MOTORBIT al damunt de la base i marquem els 2 forats exteriors de la placa de subjecció amb un llapís o retolador.
Amb un trepant, i fent ús d'una broca de 4 mm, fem els 2 forats.
Subjectem la placa amb 2 cargols/femella M3
Soldem amb estany, 2 cables de colors diferenciats als terminals del motors reductor
Per tal d'evitar que dels esforços del cable al manipular el robot puguin arrencar o malmetre les soldadures, els subjectem amb una brida petita
Amb els suports i la tornilleria subministrada amb la base del robot, fixem els 2 motors en la posició mostrada a la imatge. El connexionat dels cables han de quedar a a la part interior del robot.
Vista superior on es poden apreciar la col·locació dels suports dels motors.
Connexionat dels cables dels motors a la placa MOTORBIT.
La disposició dels cables pot no ser la correcta. Caldrà fer un ajust explicat en l'apartat Ajustos.
Col·locació de la roda boja a la part posterior del robot.
Els separador han estat subministrats juntament amb la base del robot.
Colocació del cargol 40XM3 que fixarà els sensor de línia blanca al xassís del robot.
Primer cal fixar el cargol al sensor mitjançant una femella de forma ferma.
Colocar una 2a femella a una distància de d'uns 5 mm que sevirà de topall amb la base.
Col·locar el conjunt en un extrem de la base i atornillar una 3a femella de forma ferma subjectant la 2a femmela per tal de que no giri.
Disposició del 4 sensors de línia blanca
Disposició del sensor de distància per ultrasons, contrari al sentit de marxa.
Connexionat de l'adaptador de jack del portapiles a 2 cables.
La longitud aproximada dels cables és de 8 cm.
Els cables han de ser colors diferents, un correspondrà al pol positiu i l'altre al negatiu.
La polaritat (+) (-) està assenyalada en el propi jack.
D'acord amb la polaritat connectar el cable (+) al teminal VIN de la placa.
El cable corrresponet al pol negatiu (-) connectar-lo al terminal GND.
Perquè les oscil·lcions del cable al manipular el robot no puguin descol·locar els cables, caldrà posar una brida que els subjecti de forma ferma.
CONNEXIONAT DE LA PLACA MOTORBIT
Sensor linia blanca esquerra davant (pin 6)*
Sensor línia blanca dret davant (pin 7) *
Sensor línia blanca esquerra darrera (pin 13)
Sensor línia blanca dret darrera (pin 14)
Sensor distància ultrasons Trigger (pin 15)
Sensor distància ultrasons Echo (pin16)
(*) Aquests pins dels sensors de línia blanca comparteixen la sortida amb la matriu de leds, per la qual cosa si la matriu de leds no està desactivada (encara que estigui apagada, es considera que esta activa amb valor lògic 0), donaria valors errònis en la lectura del sensor de línia.
Per tant, abans de que el robot començi a avançar, caldrà desactivar la matriu de leds.
