Wall climbing robots
연구 주제 : 고층빌딩 외벽 청소 로봇
목표 : 작업자와 같이 로프를 이용하여 등하강하며 벽면을 청소할 수 있는 청소 유닛 개발
세부 연구 주제
① 등반 로봇 플랫폼과 청소 유닛의 모듈형 설계
② 다양한 외란에서 청소 유닛의 반력을 유지할 수 있는 힘 제어 알고리즘 (임피던스 제어, 외란 관측기)
③ 직렬 탄성 구동기를 활용한 힘 측정 및 반력 제어