Research Interests

Firefighting Robots

연구 주제 : 워터젯 추진기를 이용하여 험지 주행 및 전개가 가능한 모듈형 소방 로봇 연구

목표 : 실내 화재 현장에서 험로 극복 및 소방호스 전개

세부 연구 주제

① 모듈형 소방 로봇 하드웨어 개발

② 소방 로봇 동역학 해석 및 제어 알고리즘 개발

③ 원격 제어 알고리즘 개발

연구 주제 : 공압 노즐을 이용한 2자유도 로봇의 위치 및 자세 제어 연구

목표 : 모듈형 소방 로봇의 유효성 탐색 (소방 로봇 선행 연구)

세부 연구 주제

① 공압 노즐을 이용한 추력 시스템의 동역학 모델 식별

② 외란 관측기(DOB) 및 모델 예측 제어(MPC)를 이용한 비선형 시스템 제어