Il saltarello è un ballo di origine italiana, le cui prime fonti risalgono al XIV secolo. Dovrebbe discendere direttamente dalla “saltatio”, il ballo più diffuso nella Roma antica, assieme alla danza della "ballicrepa" e al ballo cantato della "corea". Si tratta di un ballo citato da Antonio Cornazano nel suo “libro sull’arte del danzare” nel quale lo indica come "ballo da villa",molto frequente fra gli italiani. Passa di moda come ballo di corte alla fine del 1500, risorge poi come ballo popolare nel 1700. Circa nel XV era uno dei quattro modi basilari della danza di corte italiana (bassadanza, saltarello, quaternaria, piva), e il salterello era il piú allegro tra essi.

Il ballo fa parte del “ Manoscritto di Londra” , un manoscritto medievale contenente la musica italiana del trecento, opere prevalentemente polifoniche e danze strumentali (ora si trova nella British Library).

Si presenta prevalentemente come danza di coppia, anche se in Emilia Romagna e nel Montefeltro è chiamata saltarello una forma di contraddanza a sei persone. Caratteristica del saltarello, che era comunque una danza d'improvvisazione, era il passo saltato o bilanciato, eseguito saltando ora su un piede ora sull'altro, sul posto o spostandosi in avanti o indietro oppure girando su se stessi. I passi si susseguivano serrati e frequenti. Unica figura obbligata il salto, che di tanto in tanto veniva eseguito più vivacemente e sottolineato da un colpo più deciso del tamburello. Con questo la danza comprendeva continui movimenti con tutti gli arti. Per la sua vivacità era il ballo prediletto dai giovani, essendo essenzialmente una danza di corteggiamento. La struttura metrica è suddivisa in 4 parti ripetute.