Código oficial

Código base de ROS:

• github.com/yujinrobot/yujin_ocs

• Driver: github.com/yujinrobot/kobuki_core era para ROS 1, ahora consultar en: github.com/kobuki-base/kobuki_core

• ROS: github.com/yujinrobot/kobuki (usar melodic) ahora: github.com/kobuki-base/kobuki_ros

• github.com/yujinrobot/kobuki_soft/tree/kinetic

En caso de emergencia:

• kobuki.yujinrobot.com/kobukino/

Simulación

• Conversión de soft-kobuki a ROS 2: github.com/veroarriola/ros2_kobuki

Ejemplos

• github.com/ros/robot_state_publisher/tree/ros2/launch Launch files leyendo archivos urdf y usando xacro.

Navegación

• navigation.ros.org/

Drivers Kubuki ROS 2

1. Crear un espacio de trabajo:
   $ mkdir -p kobuki_base_ws/src

2. Clonar, en src, los repositorios siguientes:
   github.com/kobuki-base/kobuki_core
   github.com/kobuki-base/kobuki_ros
   github.com/kobuki-base/kobuki_ros_interfaces
   github.com/stonier/ecl_core
   github.com/kobuki-base/cmd_vel_mux
   github.com/stonier/ecl_lite
   github.com/stonier/ecl_tools
   github.com/kobuki-base/kobuki_velocity_smoother

3. El paquete Sophus requiere clonar una rama explícitamente
   $ git clone --branch release/1.3.x https://github.com/stonier/sophus
   Además, para que compile se necesitarán sustituir algunos archivos, como se indica abajo.

4. Asegurarse de haber instalado las herramientas para comparación:
   $ source /opt/ros/humble/setup.bash
   $ sudo apt install python3-rosdep2

5. Para resolver las dependencias faltantes indicadas por
   $ rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

En el paquete kobuki_ros/kobuki_keyop, en package.xml, cambiar la dependencia velocity_smoother por kobuki_velocity_smoother
Una vez modificado esto, ejecutar rosdep.

6. Modificaciones al código:
   En el paquete kobuki_ros, auto_docking_ros.hpp: línea 42: #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp>

   • sophus/common.hpp, so2.hpp y so3.hpp: arreglar SOPHUS_ENSURE, de modo que el argumento ... de la macro SOPHUS_ENSURE siempre reciba un argumento.

   • kobuki_ros/kobuki_node/launch/kobuki_node-composed-launch.py los argumentos para el ComposableNodeContainer y ComposableNode no deben llevar el prefijo node_.

Los archivos que requieren modificaciones se incluyen abajo.

7. Una vez hecho esto ya está listo para compilar:
   $ cd ~/kobuki_base_ws
   $ colcon build

8. Para ejecutar el nodo con el driver:

$ cd ~/kobuki_base_ws
$ source install/setup.bash
$ ros2 launch kobuki_node kobuki_node-composed-launch.py

Robocup Logistics

• github.com/robocup-logistics/gazebo-rcll