Código base de ROS:
Driver: github.com/yujinrobot/kobuki_core era para ROS 1, ahora consultar en: github.com/kobuki-base/kobuki_core
ROS: github.com/yujinrobot/kobuki (usar melodic) ahora: github.com/kobuki-base/kobuki_ros
En caso de emergencia:
Conversión de soft-kobuki a ROS 2: github.com/veroarriola/ros2_kobuki
github.com/ros/robot_state_publisher/tree/ros2/launch Launch files leyendo archivos urdf y usando xacro.
Crear un espacio de trabajo:
$ mkdir -p kobuki_base_ws/src
Clonar, en src, los repositorios siguientes:
github.com/kobuki-base/kobuki_core
github.com/kobuki-base/kobuki_ros
github.com/kobuki-base/kobuki_ros_interfaces
github.com/stonier/ecl_core
github.com/kobuki-base/cmd_vel_mux
github.com/stonier/ecl_lite
github.com/stonier/ecl_tools
github.com/kobuki-base/kobuki_velocity_smoother
El paquete Sophus requiere clonar una rama explícitamente
$ git clone --branch release/1.3.x https://github.com/stonier/sophus
Además, para que compile se necesitarán sustituir algunos archivos, como se indica abajo.
Asegurarse de haber instalado las herramientas para comparación:
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ sudo apt install python3-rosdep2
Para resolver las dependencias faltantes indicadas por
$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
En el paquete kobuki_ros/kobuki_keyop, en package.xml, cambiar la dependencia velocity_smoother por kobuki_velocity_smoother
Una vez modificado esto, ejecutar rosdep.
Modificaciones al código:
En el paquete kobuki_ros, auto_docking_ros.hpp: línea 42: #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp>
sophus/common.hpp, so2.hpp y so3.hpp: arreglar SOPHUS_ENSURE, de modo que el argumento ... de la macro SOPHUS_ENSURE siempre reciba un argumento.
kobuki_ros/kobuki_node/launch/kobuki_node-composed-launch.py los argumentos para el ComposableNodeContainer y ComposableNode no deben llevar el prefijo node_.
Los archivos que requieren modificaciones se incluyen abajo.
Una vez hecho esto ya está listo para compilar:
$ cd ~/kobuki_base_ws
$ colcon build
Para ejecutar el nodo con el driver:
$ cd ~/kobuki_base_ws
$ source install/setup.bash
$ ros2 launch kobuki_node kobuki_node-composed-launch.py