PID제어

PID 제어(proportional integral derivative control)

PID 제어는 자동 제어중 가장 많이 사용되는 제어방식이다.

PID의 의미

기본적인 P (비례 제어)부터 PI (비례 적분 제어) , PD (비례 미분 제어)가 있으며, 최종적으로 PID (비례 적분 미분 제어)가 있다.

PID 제어식의 역할

옆에 사진은 P제어 I제어 D제어를 각각 그래프에 나타낸 그림이다.

용어정리

정상상태(steady-state) 오차는 제어값이 설정값 혹은 목표값에 가까워지면서 안정한 상태에 들어가지만

목표값과 실제 제어량 사이에 미세한 오차

오버슛(overshoot)은 설정값 혹은 목표값을 처음으로 넘어가는 현상이다.

언더슛(undershoot)은 설정값 혹은 목표값을 처음으로내려가는 현상이다.

헌팅은 그래프를 참고하면 알겠지만 그래프의 진동 혹은 떨림이라고 보는 것이 쉬울 것 같다.

Kp 변화

Kp가 증가하면 증가 할수록 그래프의 기울기가 증가하고 오버슛이 발생

Ki 변화

Ki를 변화줌으로써 정상상태의 오차를 채우려고 하는데 Ki가 너무 크면 오차를 적분하는 것이 너무 커져서 오버슛이 발생한다.

Kd변화

Kd가 크면 클 수록 진동의 주파수크기(?)가 줄어든다.

PID제어에 대해 좀더 알고 싶다면 http://www.ktechno.co.kr/pictech/motor05.html 이 주소를 참고해줬으면 좋겠다.

출처

[네이버 지식백과] PID 제어 [proportional integral derivative control, -制御] (IT용어사전, 한국정보통신기술협회)

구글 위키백과 PID 제어기