2015 ROBO CUP연습영상

Robot 축구 연습 영상

2015.07.07

로봇이 잔디위에서 Walking 하는 영상입니다.

로봇 워킹 연습 하면서 생각난 idea는 건담프라모델에서 볼 수 있는데

위에 건담 프레임 사진을 참고하면 기체를 받치고 있는 발은 현재 만들어진 KUBOT과 달리 발바닥이 앞꿈치와 뒤꿈치가 따로 움직인다.

'따라서 워킹을 할 때 앞꿈치와 뒤꿈치가 따로 움직였으면 좀더 유용하게 쓰일거라고 생각한다.

2015.07.09

로봇이 잔디위에서 워킹을 할 때 직선으로 제대로 걷지 못하고 휘어서 가는 것을 볼 수 있다.

정면에서 녹화한 영상인데 로봇이 중심을 잡지 못하고 한쪽으로 쏠려서 가는 것을 확인 할 수 있다.

로봇이 잔디에서 앞으로 넘어졌을 때 일어나는 기본 영상

로봇이 잔디에서 뒤로 넘어졌을 때 일어나는 기본 영상

로봇이 잔디에서 걸을 때 잔디결에 따라 미끄러져서 넘어질 수 있다.

또 풀 충전된 배터리와 거의 사용된 배터리 장착하고 실험했을 때 모터의 토크가 차이가 많이 나왔고

특히 거의 사용된 배터리를 장착하면 로봇의 모터의 토크가 약해서 쉽게 일어나지 않는다.

2015.07.13

이제 잔디결이든 배터리문제들 모션을 조금더 다듬어서 일어나게 했다.