Encoder sin 형태로 나타내기

Encoder Data를 Sin Wave로 나타내고 받아보기

로봇을 보행제어 하는데 있어 필요한 것이 로봇이 스스로 몸의 기울기를 측정해야한다는 것이다. 그렇다면 무엇으로 몸의 기울기를 측정하는 것일까? 바로 가속도 센서와 자이로 센서를 통해 몸의

기울기 변화를 잃고 현재 기울기를 측정하는 것이다. 그렇다면 앞서 이 자이로센서와 가속도 센서가 정확한지 판별이 필요할 것이다. 판별하기 제일 좋은 방법은 모터위에 센서를 돌려놓고 움직여

보는 것이다. 그렇다면 모터의 움직임에 따라 센서가 반응해서 데이터를 읽는데 이것을 모터의 엔코더에 비교하면 될 것이다. 그래서 우리는 모터를 움직이고 엔코더를 읽는 것이 필요하다.

모터를 -90도 와 90사이로 Sin 형태의 그래프 그려보고 현재 엔코더 값을 받아서 실제로 따라가고 있는지 확인하자