2015 ROBO CUP 기행문

2015.07.16 (출국)

2015년 7월 16일 제가 소속되어 있는 국민대학교 KUDOS는 중국을 가기 위해 국제 김포 공항에 갔습니다. 저는 해외로 나간 경험이 없어서 다른 나라에 간다는 것이 새롭고 설렜습니다. 2시간이라는 시간 동안 비행기를 타고 도착한 중국 상해는 거주 인원이 약 24,150,000명 답게 여기저기서 높은 건물들이 지어지고 아파트 단지가 우리나라보다 규모가 어마어마해서 저를 놀라게 했습니다. 도착 했을 때 날씨는 여름인데다가 중국의 양쯔강이 바다로 들어가는 해안 쪽에 있다보니 많이 덥고 습했습니다. 저희는 빨리 공항에서 가이드분의 안내를 받아 버스를 타고 상해 고속 철도 터미널에 갔습니다.

(상해 고속철도 터미널 내부) (상해 고속철도 터미널 )

도착한 상해 고속 철도 터미널은 규모가 엄청 컸으며 왜 중국이 유동인구가 엄청나는지를 실감하게 했습니다. 터미널 안에는 많은 중국 요리를 맛볼 수 있는데 딱히 끌리는 음식이 없었습니다. 차라리 같이 있는 KFC나 버거킹같은 유명 프랜차이즈 햄버거 가게가 더 먹고 싶었습니다.

(중국 상하이→허페이 티켓)

중국시간으로 15:52분 열차행으로 우리는 최종 목적지 2015 ROBO CUP이 열리는 허페이시로 출발하게 됩니다.

(지도상 중국 허페이시) (도시 허페이시의 모습)

출처

네이버 두산백과 헤퍼이

http://terms.naver.com/entry.nhn?docId=1162683&cid=40942&categoryId=40007

약 3~4시간 긴 시간 을 걸쳐 도착한 허페이시 호수의 도시답게 호수가 많으며 역시 습기는 엄청 났습니다. 몸이 직접접으로 느끼는 습기는 매우 덥고 찝찝했습니다. 허페이시라는 도시는 예로부터중국의 강남과 중원을 잇는 교통의 요지로써 현재 급 부상중인 중국의 공업도시이라고 합니다. 우리가 도착했을 때에는 이미 어두워져서 건물들을 자세히는 보지 못하고 바로 버스를 타고 우리의 숙소에 도착하기를 기다렸습니다.

(허페이 하워드 존슨 호텔 내부) (호텔에서 제공하는 석식)

도착한 허페이의 하워드 존슨 호텔은 ★★★★★ 5성급의 호텔에 맞게 너무 좋았습니다. 그러나 호텔에서 제공하는 석식은 뷔페인데 중국음식을 기반으로 한 음식들이라서 너무 맛이 없거나 아니면 너무 강하거나 극단적이라서 또 향신료가 많이 들어가 코를 많이 자극할 뿐만 아니라 음식이 기름기 많아 거부감이 많이 들었습니다. 어쨋든 무사히 도착한 허페이 그리고 하워드 존슨 호텔에서 저희는 일주일을 보내게 됩니다. 다음 날 부터 저희는 대회의 Set up day라서 많이 바쁠 것 같아 일찍 잠을 잤습니다.

2015.07.17~18 (Set up day)

(대회 첫 Set up day 호텔 1층 홀에서 기다리는 KUDOS)

7월 17일 저희는 중국에서의 첫 아침을 맞이하고 대회 준비에 아침부터 많이 분주했습니다. 대회에 출전하는 로봇, 관련된 부품, 필요한 도구들을 각자 챙겨오느라 정신이 없었던 것 같습니다. 첫 날에는 밴을 타고 경기장에 갔습니다.

(대회장 앞에서 단체 사진) (대회장 앞에서 신난 제 모습)

대회장에 도착했을 때는 벌써부터 다양한 부문의 많은 팀들이 기다리고 있었습니다. 중국의 경비는 대회 Set up day 첫날이라 생각보다 엄격해서 하나하나 검사를 받고 들어가야하기에 조금 오래 걸렸지만 저희 KUDOS는 기다리는 내내 즐거웠습니다.

(대회장 내부 모습) (로봇의 조립하는 쿠도스 모습) (경기장 내부의 인조잔디 경기장과 그 위에 kubot)

대회장 안에 도착한 저희 KUDOS는 지정받은 자리로 가서 짐을 풀고 로봇의 준비작업을 시작했습니다. 로봇의 조립부터 해서 필요한 부품과 도구 셋팅 대회를 위해 분주히 움직였습니다. 그렇게 준비를 마친 우리는 서둘러 근처 잔디 경기장에 갔습니다. 우리팀은 가장 기본적이면서 중요한 문제가 생겼습니다. 바로 로봇이 잔디위에서 걷는 것입니다. 잔디 경기장의 인조잔디는 생각보다 곧게 서있었습니다. 그런데 다른팀의 로봇에 비해 저희 KUDOS는 로봇의 크기가 작고 가벼워서 걸을 때 잔디를 다 짓누르지 못하고 중심을 잡지 못해 로봇이 걷지 못하며 넘어지고 맙니다. 그래서 우리팀은 하루종일 로봇 내에 있는 Walking tuner라는 프로그램을 통해 로봇의 걷는 자세를 조정하거나 잔디를 누르기 위해 발바닥을 옛 신발중에 나막신처럼 발바닥에 앞 과 뒤에 막대기를 덧붙혀보기도 했으나 실패 였습니다. 빨리 잔디위에서 걷는 것이 완벽해야했습니다. 그렇지 않으면 로봇이 축구를 하는데 있어 필요한 동작들을 만들어도 사용하지 못하기 때문입니다. 많은 노력을 했지만 결국 Set up day 첫날은 아무것도 이루지 못한 채 숙소로 돌아갈 준비를 해야했습니다. 로봇을 한다고 하지만 로봇의 제어가 먼지 몰라 본질적으로 문제점을 파악하지 않고 어떻게든 끼어맞추려고 하니 결국 해결하지 못하고 제자리 걸음을 한 것 같습니다.

(늦은 저녁시간에 대회장에서 나와서 바라본 허페이시 야경 )

무언가 하나도 해놓지도 못한채 대회장을 나온 저는 매우 좌절감에 휩싸였습니다. 다른팀들은 잔디위에서 걷고 차는 것이 완성 되어 축구연습한창인데 저희팀은 아직도 걷는 것이 연습이라니 좀 더 노력하지 않으면 안된다는 우울에 빠졌을 때 허페이시의 야경은 몽환적이고 아름다웠습니다. 어렸을 때 봤던 중국 영화에 나올법한 도시모습이었습니다. 버스를 타고 숙소를 가는 내내 허페이시의 야경을 바라봤습니다. 야경이 제 마음을 달래주는 것 같았습니다.

7월 18일 다시 대회장에 온 우리 KUDOS는 오자마자 로봇이 잔디위에서 걷는 것에 집중했습니다. 그러는 가운데 저희 KUDOS 담당 교수인 조백규 교수님 께서 레고부품들을 사가지고 오셨습니다.

이걸로 축구화처럼 스파이크를 달아보자는 제안이었습니다. 잔디를 누르는 힘을 분산 시키지 않고 몇개의 점에 집중 시켜 미끄럽지 않기 위함이었습니다.

(공을 잡은 에로스팀의 로봇 그리고 대치중인 KUDOS의 kubot) (경기직전 선수들과 로봇)

7월 19일 우리의 첫 상대는 에로스팀이다. 에로스팀은 예전부터 강팀이고 로컬라이제이션[Localization]이 준비되어있는 팀 입니다. 로컬라이제이션이라는 기술은 다양한 분야에서 쓰이고 의미가 다른데 로봇 축구에서는 로봇이 맵을 기억하고 자신의 위치를 알 수 있는 고급 기술입니다. KUDOS는 열심히 했지만 결굴 EROS VS KUDOS는 1:0 라는 성적으로 패배했습니다. 걷는 것은 괜찮다고 해도 로봇이 넘어지면 일어나지를 못하니 상대편이 공을 우리편 골대에 넣는 동안 아무것도 못하는 지경이었습니다. 그래서 경기 끝나자마자 저희는 서둘러 로봇의 일어나는 액션을 수정하고 만들기 시작했습니다.

(두번째 상대 팔콘 팀과 KUDOS) (대회 첫 출전이 kubot teen)

두번째 상대는 팔콘이라는 팀인데 이쪽팀도 마찬가지로 일어나지를 못해서 서로 볼을 만지지 못한 슬픈 경기를 보여주었습니다. 결과는 0 : 0 무승부입니다. 그리고 이번 경기에는 새로 설계 제작 된 kubot teen이 첫 출전했습니다. 아쉽게도 공을 잡고 골대로 잘 드리블 했지만 골을 넣지는 못했습니다.

7월 20일 조 마지막 상대는 로반이라는 팀이었습니다. 그동안 하는 것을 보아 무승부를 예상했는데 열심히 다시 준비해서 그런가 우리와의 경기는 2:0라는 성적으로 패배하고 조 꼴찌를 했습니다. 하지만 떨어진 것은 아니다 패자 부활전이라는 시스템이 여기 2015 ROBO CUP에는 있다. 각조의 1위와 2위는 올라가고 3위와 4위는 다른 조의 3위와 4위랑 다시 붙어 승자가 올라가는 시스템입니다. 우리도 좀더 준비를 더하고 연습을 많이 했습니다.

(함부르크와 KUDOS)

우리의 상대는 조에서 3위를 한 함부르크라는 조이다. 서로 열심히 했지만 결국 0 : 0 연장전을 갔다. 두팀 모두 공을 넣지 못해서 승부 차기를 했습니다. 그런데 승부차기에서도 골을 넣지 못했습니다. 결국 승부차기에서 공에 로봇이 먼저 빠르게 다가간 우리팀이 이겼습니다. 하지만 기쁘지 않았습니다. 제대로 축구를 하지도 못했으니 이겼다고 할 수 없었지만 그래도 12강에 올라간 것은 맡습니다. 그리고 12강에서는 세개의 조로 나누어지는데 여기서는 패자부활전이 없는 리그입니다. 1위와 2위만 올라가서 8강에 올라가는 팀을 정합니다. 결국 이어서 한 두경기 모두는 지고 말았습니다. 12강 올라가서 붙은 이웃나라 일본팀 CIT과의 대결에서는 4:0으로 패배했으니 말 다했습니다. ㅠㅠ 아 왤케 슬픈거야...ㅠㅠ

어쨋든 이렇게 KUDOS의 대회 일정은 마무리 됬습니다!! 모두들 수고했습니다!!

2015.07.21 (세미 파이널)

경기가 끝난 KUDOS는 여유로웠지만 다른팀의 경기를 구경하고 배울 점을 찾아갔습니다. 그리고 오후에는 팀원들 모두 근처에 있는 백화점에 가서 중국 문화를 구경할 수 있었습니다.

2015.07.22 (파이널)

중국 VS일본

(일본의 CIT팀)

2015년 7월 22일 2015 ROBOCUP kid size 우승팀이 나왔습니다. 바로 일본의 CIT팀입니다. 중국을 꺾고 일본이 우승했습니다. 저는 경기 직전에 우리를 4:0으로 이겼던 일본의 CIT팀에 가서 몇가지 물어보고 로봇을 관찰해도 되냐고 동의를 구한다음 살펴봤습니다.

로봇의 팔을 얇고 끝에는 원모양으로써 잔디에 닿는 면적이 좁아 끌릴 때 마찰력이 많이 발생하지 않고 반대로 지면을 누를 때는 팔 끝이 원이라 힘이 한점에 모여 쉽게 일어나거나 버티는 동작을 할 수 있습니다.

이번에 일본팀이 사용한 모터는 futaba사의 RS405CB입니다.

토크 : 48.0 [ kgf · cm ] = 4.7088 [N·m]

속도 : 0.22 [ sec / 60 ° ]

무게 : 67 [ g ]

전원 전압 : 11.1 [ V ]

가동 범위 : 300 [ deg ]

통신 형식 : RS485 반이중 통신 / PWM

많은 것을 느끼고 대회를 마무리하며 숙소로 돌아갔습니다. 돌아가서는 저녁에 귀국을 준비하면서 여유롭게 보낸 것 같습니다.

2015.07.23 (귀국)

귀국