2015 ROBO CUP

안녕하세요~~ ㅎㅎ 현재 국민대학교 기계시스템공학부 2학년이고 로봇동아리 KUDOS 에서 활동중인 한윤호라고 합니다.

다름이 아니라 제가 이번에 운이 좋게 중국 허페이시에서 열리는 2015 ROBO CUP에 출전하게 되었습니다.

위풍당당한 저희 KUDOS의 kubot teen의 모습입니다. 이번 대회를 위해서 새로 설계되어 첫 줄전한 로봇입니다.

아직까지 경기를 어려움없이 원활하게 구동하는데 있어 몇가지 문제가 있어보입니다.

첫 번째

로봇이 잔디위에서 걸어가는 워킹을 했을 때 한 쪽(로봇의 기준으로 볼 때 왼쪽)으로 치우쳐서 걸어가는 경향이 있습니다.

하드웨어문제가 있을 수도 있고 프로그래밍에서의 제어가 잘 못 되어 있을 수도 있습니다. 저희는 이것을 꼭 해결 할 필요가 있다고 생각합니다.

두 번째

아직 kubot teen의 Action은 완벽하지 못합니다. 로봇이 축구를 하는데 있어 기본적인 동작은

걷기, 넘어졌을 때 일어나기, 슛 이렇게 크게 나누어 지는데 어느하나 제대로 됬다고 할 수 없습니다.

넘어지면 일어나지를 못하니 축구를 진행 할 수 있나요?? ㅎㅎㅎ

세 번째

vision의 문제를 들 수 있습니다. 우리팀이 만든 공을 인식하는 알고리즘은 초록색,연두색 바탕(잔디구장)위에 흰색(공색깔)을 공이라고 인식하는 것이었지만

kubot teen이 예상보다 키가 커서 다른 로봇의 자그마한 흰색부품을 공을 인식하며 주변환경(예를 빛의 세기)에 따라 흰색인 라인과 골대를 공이라고 착각할 때가

많았습니다. 이것 또한 앞으로 대회를 준비하는데 있어서 고쳐나아가야할 과제라고 생각합니다.

ㅎㅎㅎ 이 사진은 우리 KUDOS팀이 어느경기에서 전반전이 끝나고 쉬는 시간에 찍힌 모습이네요. 이때 맘이 말이 아니였죠.

다른 팀들이 월등한 로봇의 기체와 프로그래밍으로 우리를 압도하는데 정말 아쉬었죠.

즐겁게 한다고 해도 다들 기분이 별로 였죠. ㅠㅠ 지는것보다는 이기는 것이 당연히 기분이 좋으니까요.

저도 열등감에 휩싸인것같아 속상했답니다.

이웃나라 일본팀입니다. 일본은 이번 2015 ROBOCUP의 저희가 출전했던 kid size부문에서 우승팀입니다.

보고 배울 것도 많았습니다.

로봇의 팔을 얇고 끝에는 원모양으로써 잔디에 닿는 면적이 좁아 끌릴 때 마찰력이 많이 발생하지 않고

반대로 지면을 누를 때는 팔 끝이 원이라 힘이 한점에 모여 쉽게 일어나거나 버티는 동작을 할 수 있다.

그리고 특이한 점은 다른 로봇과 달리 이팀의 로봇은 모터의 힘의 전달이 반대라고 볼 수 있는데

예를 들어 우리팀 kubot은 힙의 모터가 무릎을 움직이고 무릎의 모터가 발을 움직이는 시스템이라고 보는데

이 팀은 역순으로 진행 된다고 하는데 이것이 가능한 이유는 아직 2학년인 나한테는 어려운 개념이지만

4절링크(?)를 이용해서라고 한다.

링크는 자전거와 재봉틀의 페달, 자동차의 크랭크축처럼 주로 회전 운동과 왕복 운동의 전달과 제어에 사용된다

이번에 일본팀이 사용한 모터는 futaba사의 RS405CB입니다.

토크 : 48.0 [ kgf · cm ] = 4.7088 [N·m]

속도 : 0.22 [ sec / 60 ° ]

무게 : 67 [ g ]

전원 전압 : 11.1 [ V ]

가동 범위 : 300 [ deg ]

통신 형식 : RS485 반이중 통신 / PWM

ㅎㅎㅎㅎㅎㅎ 머 나름?? 잘 하고 왔습니다. 그쵸?? 완진이형??

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