arducopter test firmware
Те кто любит поэксперементировать с новыми, тестовыми версиями программного обеспечения Ардукоптер были огорчены тем что из официального издания AC 3.2rcXX исключили поддержку протокола NMEA изза недостатка места во flash памяти контроллера APM
Разработчик программного кода Randy предложил исключить что либо другое из функционала чтобы освободить меcто под протокол NMEA. и сформировать бинарные файлы для загрузки всеми желающими.
Я решил что самым емким и бесполезным выглядит код управления гимбалом. Он расчитан на управление подвесом на сервоприводах. Поскольку в нынешне время такие подвесы показали свою несостоятельность по сравнению с приводами на бесеолекторных моторах (они имеют собственный контроллер и им не требуется управление от АПМ) - то этот код я и решил исключить.
в приложении к странице лежит архив с бинарными файлами для АПМ2.0 и старше для квадрокоптера, гексакоптера и октокоптера.
В прошивках поддерживается нмеа протокол.
загрузить один из извлеченных из архива файлов можно через Mission Planner
напоминаю, что у версий 3.2 rcXX нет режима терминала из которого можно выполнить сброс параметров после перепрошивки
но для этого сделали кнопку:
после сброса параметров и перевключения контроллера я рекомендую отключить коррекцию уровня горизонта по GPS
AHRS_GPS_GAIN установить в 0. эта коррекция применима для самолетов в виражах и может быть вредна для коптеров при скачках позиции GPS .
внесенные изменения
v2 7.01.2015
исправлено отображение даты при логировании данных в флеш память
добавлена поддержка префиксов других навигационных систем GA GL GN
как оказалось попутно вылечилась "инерциалка" ардукоптера
точность удержания позиции на Видео Андрея Сивохина
особенность этой модели в том что навигационный приемник смещен назад.
на видео можно наблюдать как при вращении по курсу аппарат удерживает позицию вокруг точки размещения жпс приемника.
прошивки с корректной поддержкой NMEA GLONASS от Глеба Девяткина
v1 для px4мини, PX4
v2 для Pixhawk, Pixhawk lite
https://www.dropbox.com/s/69b3xu20f2indmz/ac3.3.1-px4-v1-v2-quad-hexa-octa.zip?dl=0
в настоящее время прошики свежесобранные, не летанные. прошу сообщать о резульатах тестов.
есть информация об успешных полетных тестах