РАРИТЕТНЫЕ модели ардупилот-мега
"Комплектом" тут назван минимальный набор автоматики необходимой для "автоматизированных" полетов
с использованием возможностей программного обеспечения ArduPilot и Arducopter
Состав необходимого для модели самолета, вертолета или многороторного вертолета на "APM 1"
АПМ 1 с платой сенсоров, компасом и GPS модуль
плата процессора, на ней может быть установлен процессор 2560 или 1280 (выбирайте с 2560, так как к нему все прошивки подходят) на ней установлен центральный процессор, энкодер 8 входов PWM в PPM, аппаратный переключатель 4 основных каналов, обеспечивающий прямую комутацию входов на выходы, минуя центральный процессор. Плата имеет LDO регулятор обеспечивающий точное электропитание комплекта при подаче на его вход напряжения ровно 6 вольт (этот вход отмечен на плате надписью 6-12вольт)
плата сенсоров - на ней установлены гироскопы, акселерометр, барометрический альтиметр, микросхема памяти для записи полетных данных "черный ящик", реле с комутируемым током до 2 ампер, отведено место под 4 делителя напряжения для реализации измерения напряжения (например контроль остаточного напряжения батарей) входы для подключения телеметрии и доп датчиков, USB вход для перепрошивки и настройки.
GPS модуль.
Провод подключения GPS модуля
Внешний 6.0 V источник на вход встроенного регулятора напряжения
модуль компаса (рекомендован для самолета, необходим для вертолетных прошивок)
Состав необходимого для модели самолета, вертолета или многороторного вертолета на "APM 2.0"
APM 2.0 с GPS модулем
Плата АПМ2.0 представляет из себя комбинацию из двух намертво запаянных между собой плат имеющая на себе процессор 2560, энкодер входных каналов, цифровой процессор ориентации (акселерометр+гироскопы+обработчик сигналов), барометрический альтиметр, микросхему памяти подключенную через MICROSD разъем ("черный ящик"),3D - Компас, недорогой но компактный GPS модуль globaltop PA6B, разъемы для подключения дополнительных датчиков и телеметрии.
Внешний, точный линейный регулятор 5.0V +-5% для обеспечения надежного питания
Если на плате не установлен GPS модуль - то понадобится внешний.
Различия, тонкости различных реализаций.
одноплатный АПМ 2.5
"APM 2.5" аналог 2.0, но он уже одноплатный с измененными разъемами, с него убрали GPS модуль, соответственно приобретая необходимо заказать отдельно модуль и провод для его подключения.
"APM 2.0" предлагается в вариантах как с GPS так и без
"APM 2.0" и "APM 2.5" более современные модели но они особо требовательны к электропитанию, на них в отличии от "АПМ 1" упразднены реле, делитель входных напряжений, аппаратный переключатель 4 каналов управления.
"APM 2.0" выпускается с разъемами двух типов "угловые" и прямые
Дополнительные сенсоры
для моделей самолета к любому из комплектов может понадобиться датчик воздушной скорости с силиконовой трубкой и трубкой пито - в этом случае в пилотировании можно использовать альтернативный алгоритм
для вертолета и многороторных коптеров с низкооборотистыми двигателями и большими пропеллерами иногда ставят сонар который работает близ земли - до 7м (с маленькими флаттерящими пропеллерами сонар глушится) альтернатива сонару оптический датчик, однако некоторое время назад с его программной поддержкой были проблемы.
Эти сенсоры имеют второстепенное значение, их не следует использовать в первых полетах, пока настройка параметров не закончена.
Ультразвуковые сенсоры расстояния и оптический датчик производства 3DR и аналогичные НЕ РЕКОМЕНДУЕМ к использованию .
Датчик скорости воздушного потока может быть критически важен для миниатюрных самолетов (с размахом крыльев менее 1м ) при полетах в условиях ветра свыше 5м/с
Дополнительное оборудование
Комплект телеметрии - состоит из двух блоков, комплектуется парой антенн, обеспечивает связь между моделью и ноутбуком в полете, позволяет отслеживать параметры полета и производить настройку "на лету"
идеально подходят:
3DR Radio Telemetry Kit - 433 Mhz
комплект "xbee900pro" (2 модуля xbee 900 pro DP, адаптер с USB, адаптер с ftdi) , модули xbee 900 pro DM могут быть перепрошиты в версию DP, модули на другие частоты и без "PRO" не подойдут. В настоящее время эти модули продают только на Sparkfun.com версия XSC не работает с ардупилотом и не прошивается в совместимую с ардупилотом модель.
Электропитание
Для "настольного подключения" платы могут работать от USB, однако при просаженном питании вследствие неполадок порта или некачественного кабеля можно увидеть эффект "взбесившихся сенсоров"
Никогда не используйте питание микроконтроллера от источника к которому подключены сервоприводы (например сервоприводы рулей или приводов подвеса камеры), при подклинивании сервоприводы могут обесточить цепь и наоборот произвести выброс в цепь питания (явление самоиндукции) В случае обесточивания процессор начнет перезагрузку и калибровку - если не перевести 4 канала управления в этот момент в ручной режим и не "спасти" модель вручную будет креш. Выброс в цепь питания напряжения свыше 5.5 вольт может сжечь процессор.
Собрать линейный регулятор достаточно просто - на одной трехногой микросхеме.
для напряжения 5 вольт подойдет хорошо доступная LM7805, ей нужно обеспечить входное напряжение около 9 вольт
или LDO регулятор LM2940-5.0 - у этой микросхемы необходимый уровень точности обеспечивается уже при входном напряжении 6вольт. В любом случае нужно установить электролитический и малоемкий конденсаторы на вход и выход и обеспечить отвод тепла от микросхемы. В качестве средства защиты от превышения напряжения в цепи питания 5 вольт установка стабилитрона кс156а в металическом корпусе или аналогичного защитного диода в цепь питания
Возможно использовать и импульсный регулятор напряжения (ШИМ, UBEC), однако перед его использованием следует убедиться что он выполнен качественно, и работает стабильно во всем диапазоне нагрузки. Некоторые регуляторы хотя и заявлены как регулятор 5.0 вольт при изменении нарузочного тока могут выдавать от 7,5 до 4,5 вольт как в виде импульса при изменении нагрузочного тока так и постоянно.
Купить готовые комплекты:
Комплект АПМ 2.5
Контроллер АПМ 2.5 (Процессор ориентации, баро-альтиметр, компас, флеш-память)
Внешний GPS модуль globaltop PA6C (на новейшем чипсете MT3339) c ионистором (или ublox NEO-6M с активной антенной, на выбор)
Высокоточный стабилизатор питания на LM2940
Пластиковый корпус
Комплект шлейфов для подключения к приемнику (5шт 3 контактных шлейфов мама-мама с разъемом типа JR)
micro-USB кабель
.
Контроллер имеет обновленную прошивку поддерживающую Failsafe с большинством приемников втч с недорогими "HK 6-ch"
По запросу контроллер может быть бесплатно покрыт специальным защитным составом (защита от статического электричества и уменьшение риска от сбоев при выпадании конденсата)
Цена 8000р, есть в наличии. Однако мы рекомендуем совместимый набор нашего производства
Комплект АПМ 2
контроллер АПМ 2.0 (Процессор ориентации, баро-альтиметр, компас, флеш-память)
внешний GPS модуль globaltop PA6C (на новейшем чипсете MT3339) c ионистором (или ublox NEO-6M с активной антенной, на выбор)
высокоточный стабилизатор питания на LM2940
Комплект шлейфов для подключения к приемнику (5шт 3 контактных шлейфов мама-мама с разъемом типа JR)
GPS модуль может быть смонтирован на плате автопилота либо размещен на отдельной плате на ваш выбор. В первом случае конструкция более компактна, во втором модуль можно разместить в удобном месте, обеспечивающим хороший прием. Ионистор обеспечивает моментальный повторый захват спутников, это существенно сокращает время подготовки к запуску в случае смены батареи.
Контроллер имеет обновленную прошивку поддерживающую Failsafe с большинством приемников втч с недорогими "HK 6-ch"
Нет в наличии, не производится, есть замена
Комплект АПМ 1
контроллер АПМ 1.0 (с платой сенсоров: акселерометр, гироскопы,баро-альтиметр, флеш-память, реле, входы измерения напряжений, аппаратный фаил сейв )
GPS модуль globaltop PA6C (на новейшем чипсете MT3339) c ионистором
Копмас на 5883L
высокоточный стабилизатор питания на LM2940
Комплект шлейфов для подключения к приемнику (5шт 3 контактных шлейфов мама-мама с разъемом типа JR)
GPS модуль размещен на отдельной плате. Провод прилагается. Ионистор обеспечивает моментальный повторый захват спутников, это существенно сокращает время подготовки к запуску в случае смены батареи.
Прошивка изначально поддерживает Failsafe с большинством приемников втч с недорогими "HK 6-ch"
Цена 8000р, на заказ.
Не рекомендуется для применения на новых аппаратах.
Купить отдельные модули, печатные платы и наборы деталей
Настройка контроллера на модели самолета
Настройка контроллера на квадрокоптере (недословный перевод)
PDF Руководство по АПМ2 и 3DR radio на английском языке Download