EL BRAÇ ROBÒTIC
EL BRAÇ ROBÒTIC
Embedded Files
Els robots més rellevants en els nostres temps són els anomenats robots industrials. D'aquests, més del 90% són braços robòtics.
Físicament un braç robòtic és una estructura mecànica (anomenada manipulador), formada per elements rígids articulats entre ells. El moviment d'aquestes articulacions s'aconsegueix amb elements motors
(cilindres pneumàtics i hidraùlics, motors pneumàtics i hidràulics, motors elèctrics de corrent continu, de corrent altern, motors pas a pas)
Per acomplir diferents tasques els robots disposen de terminals, eines que s'instal·len al manipulador. wikipèdia
La cadena cinemàtica d'aquests robots és una cadena oberta, perquè el primer element està fix a un suport, i l'últim està lliure.
Una cadena cinemàtica és el conjunt de baules i articulacions.
Se'n diu cadena, perquè cada element rígid s'uneix al següent mitjançant una articulació, cosa que li dóna possibilitat de moviment.
Cada un dels moviments que pot fer cada articulació respecte l'anterior es diu grau de llibrertat (GDL).
Una articulació pot tenir 1, 2 o 3 GDL.
El nombre de GDL d'un braç robòtic és la suma dels GDL de les seves articulacions.
Page updated
Report abuse