CONTROL MANUAL DEL BRAÇ

Podem fer-lo amb potenciòmetres, joysticks, o mitjançant inici i aturada de seqüència de moviments predefinida.

Donat que un joystick ens permet controlar 2 servos i en tenim 5, proposo utilitzar 2 joysticks (4 servos) i 1 potenciòmetre per al 5è servo.

Prova de control: xurros challenge (agafa un xurro i posa-li a la boca al teu company)

Anem pas a pas: comencem domesticant un servo, i un cop ho tinguem clar només caldrà fer Copy-Paste.

CONTROL AMB POTENCIÒMETRE

Ajust de la resolució i rang de lectura del potenciòmetre

Recordeu que l'ESP32 utilitza per defecte 12 bits per a la conversió ADC (esmicula els 3.3V en 4095 parts).

Però si treballem amb servos només ens cal 180 valors per associar-los amb les posicions. Potser val la pena baixar la resolució del potenciòmetre (bits utilitzats per a la conversió ADC) amb el mètode width() 👉

Jo l'he baixat a 9 bits, que dona 2^9 = 512 valors

També podem canviar el rang de lectura, per controlar millor quina posició del potenciòmetre es correspon amb les posicions significatives del servo, amb el mètode attn() 👉

Jo he definit lectura de 0 a 1.5 V, perquè em permet localitzar fàcilment al potenciòmetre la posició de referència 90º.

Copy-Paste 👇

from machine import Pin, ADC # importa les classes Pin i ADC del mòdul machinefrom time import sleep # importa la classe sleep del mòdul time
pot = ADC(Pin(36)) # crea l'objecte ADC que he anomenat pot al pin 36pot.width(ADC.WIDTH_9BIT) # ajust de resolució: retorna valors entre 0 i 511pot.atten (ADC.ATTN_2_5DB) # rang de lectura: lectures en aprox 180º de gir del pot
while True: print (pot.read()) # mostra la lectura del senyal al pin del sensor sleep (0.1) # pausa de 0.1 s (100 ms)

Conversió entre els valors del senyal d'entrada (potenciòmetre) i els de sortida (duty servo)

Recordeu que per treballar amb servos cal importar la classe PWM del mòdul machine, configurar el pin del servo com a pin PWM assignant-li una freqüència del senyal de 50 Hz, i assignar un valor al senyal PWM amb el mètode duty().

Aquest darrer valor ha de ser proporcional a l'entrada provinent del potenciòmetre. Cal:

Un factor de conversió que relacioni els possibles valors d'entrada amb els possibles valors de sortida: sortides / entrades

Jo treballo amb 100 dutys (entre 25 i 125) i he ajustat el meu potenciòmetre per donar 511 lectures. El meu factor de conversió: 100 / 511

Convertir el resultat en un nombre enter (els senyals PWM no accepten decimals)
Sumar el mínim duty al resultat

Veure com ho he fet 👇

while True: lectura = pot.read() lectura = int(lectura *(100/511)) # aplico factor de conversió i transformo en nombre enter print(lectura) # per comprovació senyal_servo = lectura+25 # cal sumar el mínim duty servo.duty(senyal_servo) print(senyal_servo) # per comprovació sleep(0.005) # pausa mínima

Control amb joystick 👉